Lift, Splat, Shoot图像BEV安装与模型代码详解

2024-01-14 14:10

本文主要是介绍Lift, Splat, Shoot图像BEV安装与模型代码详解,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

左侧6帧图像为不同的相机帧,右侧为BEV视角下的分割与路径规划结果

由于本人才疏学浅,解析中难免会出现不足之处,欢迎指正、讨论,有好的建议或意见都可以在评论区留言。谢谢大家!

专栏地址:https://blog.csdn.net/qq_41366026/category_11640689.html?spm=1001.2014.3001.5482

1 前言

计算机视觉算法通常使用图像是作为输入并输出预测的结果,但是对结果所在的坐标系却并不关心,例如图像分类、图像分割、图像检测等任务中,输出的结果均在原始的图像坐标系中。因此这种范式不能很好的与自动驾驶契合。

在自动驾驶中,多个相机传感器的数据一起作为输入,这样每帧图像均在自己的坐标系中;但是感知算法最终需要在车辆自身坐标系(ego coordinate)中输出最终的预测结果;并提供给下游的规划任务。

当前也有很多简单、使用的方法用于扩展单帧图像到多视角图像的方法。简单实用的有来自所有相机的每一帧图像均进行目标检测

这篇关于Lift, Splat, Shoot图像BEV安装与模型代码详解的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/605436

相关文章

Java实现优雅日期处理的方案详解

《Java实现优雅日期处理的方案详解》在我们的日常工作中,需要经常处理各种格式,各种类似的的日期或者时间,下面我们就来看看如何使用java处理这样的日期问题吧,感兴趣的小伙伴可以跟随小编一起学习一下... 目录前言一、日期的坑1.1 日期格式化陷阱1.2 时区转换二、优雅方案的进阶之路2.1 线程安全重构2

Java中的JSONObject详解

《Java中的JSONObject详解》:本文主要介绍Java中的JSONObject详解,需要的朋友可以参考下... Java中的jsONObject详解一、引言在Java开发中,处理JSON数据是一种常见的需求。JSONObject是处理JSON对象的一个非常有用的类,它提供了一系列的API来操作J

使用Python实现图像LBP特征提取的操作方法

《使用Python实现图像LBP特征提取的操作方法》LBP特征叫做局部二值模式,常用于纹理特征提取,并在纹理分类中具有较强的区分能力,本文给大家介绍了如何使用Python实现图像LBP特征提取的操作方... 目录一、LBP特征介绍二、LBP特征描述三、一些改进版本的LBP1.圆形LBP算子2.旋转不变的LB

HTML5中的Microdata与历史记录管理详解

《HTML5中的Microdata与历史记录管理详解》Microdata作为HTML5新增的一个特性,它允许开发者在HTML文档中添加更多的语义信息,以便于搜索引擎和浏览器更好地理解页面内容,本文将探... 目录html5中的Mijscrodata与历史记录管理背景简介html5中的Microdata使用M

html5的响应式布局的方法示例详解

《html5的响应式布局的方法示例详解》:本文主要介绍了HTML5中使用媒体查询和Flexbox进行响应式布局的方法,简要介绍了CSSGrid布局的基础知识和如何实现自动换行的网格布局,详细内容请阅读本文,希望能对你有所帮助... 一 使用媒体查询响应式布局        使用的参数@media这是常用的

HTML5表格语法格式详解

《HTML5表格语法格式详解》在HTML语法中,表格主要通过table、tr和td3个标签构成,本文通过实例代码讲解HTML5表格语法格式,感兴趣的朋友一起看看吧... 目录一、表格1.表格语法格式2.表格属性 3.例子二、不规则表格1.跨行2.跨列3.例子一、表格在html语法中,表格主要通过< tab

Linux之计划任务和调度命令at/cron详解

《Linux之计划任务和调度命令at/cron详解》:本文主要介绍Linux之计划任务和调度命令at/cron的使用,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录linux计划任务和调度命令at/cron一、计划任务二、命令{at}介绍三、命令语法及功能 :at

Java使用SLF4J记录不同级别日志的示例详解

《Java使用SLF4J记录不同级别日志的示例详解》SLF4J是一个简单的日志门面,它允许在运行时选择不同的日志实现,这篇文章主要为大家详细介绍了如何使用SLF4J记录不同级别日志,感兴趣的可以了解下... 目录一、SLF4J简介二、添加依赖三、配置Logback四、记录不同级别的日志五、总结一、SLF4J

Java使用ANTLR4对Lua脚本语法校验详解

《Java使用ANTLR4对Lua脚本语法校验详解》ANTLR是一个强大的解析器生成器,用于读取、处理、执行或翻译结构化文本或二进制文件,下面就跟随小编一起看看Java如何使用ANTLR4对Lua脚本... 目录什么是ANTLR?第一个例子ANTLR4 的工作流程Lua脚本语法校验准备一个Lua Gramm

使用Java将DOCX文档解析为Markdown文档的代码实现

《使用Java将DOCX文档解析为Markdown文档的代码实现》在现代文档处理中,Markdown(MD)因其简洁的语法和良好的可读性,逐渐成为开发者、技术写作者和内容创作者的首选格式,然而,许多文... 目录引言1. 工具和库介绍2. 安装依赖库3. 使用Apache POI解析DOCX文档4. 将解析