本文主要是介绍手眼标定（九点标定），希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
九点标定是图像行列、和坐标XY的仿射关系，也就是矩阵关系。目的是得到像素坐标系和空间机械手坐标系的坐标转化关系。
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area_center(SortedRegions，Area,Row,Column) %
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Column_robot := [275,225,170,280,230,180,295,240,190]
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%机器人末端运动到9点的列坐标
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Row_robot := [55,50,45,5,0,-5,-50,-50,-50]
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%机器人末端运动到9点的行坐标
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vector_to_hom_mat2d(Row,Column,Row_robot,Column_robot,HomMat2D)
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write_tuple (HomMat2D, 'D:/1012.tup')
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%保存矩阵使用
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read_tuple ('D:/1012.tup', HomMat2D1)
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%读取矩阵使用
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affine_trans_point_2d(HomMat2D,Row2,Column2,Qx,Qy)
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%由像素坐标和标定矩阵求出机器人基础坐标系中的坐标
这篇关于手眼标定（九点标定）的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
