SLAM ORB-SLAM2（15）单应矩阵的计算和评分

2024-01-07 07:36

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SLAM ORB-SLAM2（15）单应矩阵的计算和评分

1. 前言
2. 单应矩阵
- 2.1. 概念
- 2.2. 推导
- 2.3. 计算原理
3. ComputeH21
3. CheckHomography

1. 前言

在《SLAM ORB-SLAM2（13）查找单应矩阵》中了解到查找单应矩阵主要过程：

特征点坐标归一化 Normalize

函数 Normalize 参考《SLAM ORB-SLAM2（14）特征点坐标归一化》

选择归一化之

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http://www.chinasem.cn/article/579179。 23002807@qq.com

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1. 前言

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