本文主要是介绍UR 官方 Robotiq Gripper ROS 配置，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
最近实验室买了二指夹抓 Robotiq-140, 网上搜不到中文的相关资料，想着国内也没啥这些资料，就填个空白吧。
环境：Ubuntu16.04 ROS Kinetic
假设你已经有了一个新的Robotiq 系列的夹抓 想要配置到ROS下，我们来看看要做些什么。
1）物理安装夹抓并且安装URCap
步骤都在这里
把下载的URCap解压出来放到U盘里插到UR控制箱的USB口中，在示教板上进行安装，安装完毕就可以在示教板上控制Robotiq了。 在工业上很多情况下会写脚本程序来直接控制机械臂和末端执行器。
2）下载 Robotiq的 ROS package
看看wiki
可以看到只更新到Indigo版本
进github
可以看到branch也最多更新到Jade，我们是Kinetic怎么办呢？博主是直接下载Jade版本编译，会报错，把错改了就好。
change ${soem_INCLUDE_DIRS}/$ to {soem_INCLUDE_DIRS}/soem
change #include<oshw/linux/nicdrv.h> to #include<soem/nicdrv.h>
3) 将485转USB的接口插到电脑主机 用modbusRtu实现连接
tutorial
usermod -a -G dialout YOURUSERNAM此处要用到超级用户权限
lsusb
Future Technology Devices International, Ltd Bridge(I2C/SPI/UART/FIFO)
dmesg | grep tty
出现端口类似于ttyUSB0
rosrun robotiq_c_model_control CModelRtuNode.py /dev/ttyUSB0
连接上了指示灯会变蓝
rosrun robot_c_model_control CModelSimpleController.py
可以用键盘控制了
这篇关于UR 官方 Robotiq Gripper ROS 配置的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
