自抗扰控制理论（四）ADRC控制串级系统

本文主要是介绍自抗扰控制理论（四）ADRC控制串级系统，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

刚刚优酷里面看到一个用串级ADRC弄无人机的视频

https://v.youku.com/v_show/id_XNDA5MTY5ODQxNg==.html

 

摘自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/115344982

自抗扰控制理论（四）ADRC控制串级系统

 

Chenglin Li

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厦门大学 飞行器设计硕士在读

1 概念

用控制量u驱动其中一个状态变量 ，作为虚拟控制量 ,而后用 驱动目标输出 .

2 串级控制示意图

3 给出一个二阶控制对象

4 控制模型搭建

5 扰动观测

6 跟踪结果

7 相关程序

function sys=mdlDerivatives(t,x,u,b0,b)%状态更新x11=x(1);x12=x(2);x21=x(3);x22=x(4);r1=1;w1=0.3;r2=10;w2=0.2;dx11=x12;dx12=r1*sign(sin(w1*t))+x21;dx21=x22;dx22=r2*sign(cos(w2*t))+u;sys=[dx11;dx12;dx21;dx22];%====================================================function sys=mdlOutputs(t,x,u,b,b0)sys=[x(1);x(3);sign(sin(0.3*t));10*sign(cos(0.2*t))];

 

编辑于 04-02

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