角度PID 微分项Angle_Pram[KD] * gyroy：根据角速度的变化率来调整电机PWM，角速度变化越快，调整的幅度也越大。 速度PID   Encoder_Least = (Encoder1 + Encoder2 + Encoder3 + Encoder4) - Trg_Speed;：计算速度偏差，即四个编码器的读数之和与目标速度Trg_Speed的差值。 Enc

文章目录 5.9.9 串级PID控制器（1）串级PID控制器原理（2）内环与外环（3）Matlab读写Excel文件数据（4）软件设计（5）运行与调试 总目录：http://t.csdnimg.cn/YDe8m 5.9.9 串级PID控制器 （1）串级PID控制器原理    我们已知单一的角速度PID控制系统，其原理如图5.9.8所示。其可以简化为图5.9.19：

参考网页： http://blog.csdn.net/nemol1990/article/details/45131603 一、概念 单极PID：当你知道系统当前状态和期望状态后，如何将系统从当前状态调整到期望状态是个问题，在此我们可以用PID进行调整，PID分为位置式和增量式，位置式适合舵机等系统，在此使用的是增量式。 公式：PID=P*e(n)+I*[(e(n)+e(n-1)+…+e(0

刚刚优酷里面看到一个用串级ADRC弄无人机的视频 https://v.youku.com/v_show/id_XNDA5MTY5ODQxNg==.html   摘自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/115344982 自抗扰控制理论（四）ADRC控制串级系统   Chenglin Li ​ 厦门大学 飞行器设计硕士在读 1 概念 用控制量u驱动其中

摘自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/259297165   关于用ADRC控制无人机的部分真相   Li Jun 控制领域不懂控制的重量级大牛 在2017年，我已经推导出2阶LADRC是一种严格数学意义上的PID与2阶低通滤波器的串级结构，1阶LADRC是PI与1阶低通滤波器的串级结构，完成论文“一种新型抗扰控制方法的研究与应用”并投稿给《控制理论与应用》，

写在前面的话： 由于在设计四旋翼飞行器的时候用到了串级PID控制，因此花了一点时间搞了搞，真正想学相关的理论的，当然是去看胡寿松的红皮《自动控制原理》啦，只是感觉书上的纯理论推导很不直观，之后查了一些乱七八糟的文档，实验之类的，感觉还是用仿真实际调一调，看看波形比较直观，便于学习和理解。于是整理一下学习笔记，发上来保存，同时也希望能让想了解串级PID（尤其是做四旋翼控制的盆友们）得到一丢丢帮助。