【Vins轨迹】pose_graph位姿图加载EVO精度评定

2023-12-15 04:04

本文主要是介绍【Vins轨迹】pose_graph位姿图加载EVO精度评定,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

1. Vins的位姿图加载功能

如果想要对slam运行后的位姿轨迹进行评定,需要将数据保存到output文件夹中。

其中pose_graph.txt含有的信息:关键帧id、时间戳、vio的xyz、优化后的xyz、vio的四元数、优化后的四元数、回环到的关键帧id、回环信息(8个)、特征点数量。

其中数据是和vins_no_loop.txt以及vins_loop.txt中的数据是一致的。

vins_no_loop.txt以及vins_loop.txt目的是为了画evo轨迹。

pose_graph.txt是为了预加载位姿图,所以里面的内容和格式都不可以去动,除此之外在savePoseGraph函数中还保存了关键帧图像和每一帧的特征点和描述子文件。这些文件组成了pose_graph这个文件夹。

在yaml配置文件中:

#loop closure parameters
loop_closure: 1                    # start loop closure
load_previous_pose_graph: 1        # load and reuse previous pose graph; load from 'pose_graph_save_path'
fast_relocalization: 1             # useful in real-time and large project
pose_graph_save_path: "/home/h/output/pose_graph/" # save and load path

将中间两个参数置为1.

加载的路径就去pose_graph_save_path中搜索,先打开rviz,再启动yaml配置文件,这时候终端会显示已经加载成功了,rviz中也会有一条黄色的轨迹

在这里插入图片描述

如果整个过程行走两圈,将pose_graph.txt文件中的关键帧删掉一部分,相应的pose估计也会加载一部分

在这里插入图片描述

这篇关于【Vins轨迹】pose_graph位姿图加载EVO精度评定的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/495040

相关文章

Android WebView无法加载H5页面的常见问题和解决方法

《AndroidWebView无法加载H5页面的常见问题和解决方法》AndroidWebView是一种视图组件,使得Android应用能够显示网页内容,它基于Chromium,具备现代浏览器的许多功... 目录1. WebView 简介2. 常见问题3. 网络权限设置4. 启用 JavaScript5. D

SpringBoot项目启动错误:找不到或无法加载主类的几种解决方法

《SpringBoot项目启动错误:找不到或无法加载主类的几种解决方法》本文主要介绍了SpringBoot项目启动错误:找不到或无法加载主类的几种解决方法,具有一定的参考价值,感兴趣的可以了解一下... 目录方法1:更改IDE配置方法2:在Eclipse中清理项目方法3:使用Maven命令行在开发Sprin

Python中如何控制小数点精度与对齐方式

《Python中如何控制小数点精度与对齐方式》在Python编程中,数据输出格式化是一个常见的需求,尤其是在涉及到小数点精度和对齐方式时,下面小编就来为大家介绍一下如何在Python中实现这些功能吧... 目录一、控制小数点精度1. 使用 round() 函数2. 使用字符串格式化二、控制对齐方式1. 使用

spring-boot-starter-thymeleaf加载外部html文件方式

《spring-boot-starter-thymeleaf加载外部html文件方式》本文介绍了在SpringMVC中使用Thymeleaf模板引擎加载外部HTML文件的方法,以及在SpringBoo... 目录1.Thymeleaf介绍2.springboot使用thymeleaf2.1.引入spring

关于Spring @Bean 相同加载顺序不同结果不同的问题记录

《关于Spring@Bean相同加载顺序不同结果不同的问题记录》本文主要探讨了在Spring5.1.3.RELEASE版本下,当有两个全注解类定义相同类型的Bean时,由于加载顺序不同,最终生成的... 目录问题说明测试输出1测试输出2@Bean注解的BeanDefiChina编程nition加入时机总结问题说明

SpringBoot项目启动后自动加载系统配置的多种实现方式

《SpringBoot项目启动后自动加载系统配置的多种实现方式》:本文主要介绍SpringBoot项目启动后自动加载系统配置的多种实现方式,并通过代码示例讲解的非常详细,对大家的学习或工作有一定的... 目录1. 使用 CommandLineRunner实现方式:2. 使用 ApplicationRunne

SpringBoot项目删除Bean或者不加载Bean的问题解决

《SpringBoot项目删除Bean或者不加载Bean的问题解决》文章介绍了在SpringBoot项目中如何使用@ComponentScan注解和自定义过滤器实现不加载某些Bean的方法,本文通过实... 使用@ComponentScan注解中的@ComponentScan.Filter标记不加载。@C

springboot 加载本地jar到maven的实现方法

《springboot加载本地jar到maven的实现方法》如何在SpringBoot项目中加载本地jar到Maven本地仓库,使用Maven的install-file目标来实现,本文结合实例代码给... 在Spring Boothttp://www.chinasem.cn项目中,如果你想要加载一个本地的ja

最好用的WPF加载动画功能

《最好用的WPF加载动画功能》当开发应用程序时,提供良好的用户体验(UX)是至关重要的,加载动画作为一种有效的沟通工具,它不仅能告知用户系统正在工作,还能够通过视觉上的吸引力来增强整体用户体验,本文给... 目录前言需求分析高级用法综合案例总结最后前言当开发应用程序时,提供良好的用户体验(UX)是至关重要

MyBatis延迟加载的处理方案

《MyBatis延迟加载的处理方案》MyBatis支持延迟加载(LazyLoading),允许在需要数据时才从数据库加载,而不是在查询结果第一次返回时就立即加载所有数据,延迟加载的核心思想是,将关联对... 目录MyBATis如何处理延迟加载?延迟加载的原理1. 开启延迟加载2. 延迟加载的配置2.1 使用