本文主要是介绍基于EAI dashgo D1平台和rplidar A1搭建SLAM移动平台(一)rplidar A1开发使用,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
因为项目需要,需要搭建移动平台,这边记录一下搭建过程。
硬件EAI dashgo D1平台+rplidar A1
软件ubuntu16.04+ros kinetic
一、rplidar开发使用
rplidar的固件升级可以参考官网的流程进行升级。这边说一下其sdk文件和ros文件,按照他官网所说的应该是两个都需要下载,但是我仅仅下载了ros包,也是可以使用的,而且其官方github(https://github.com/Slamtec)的ros包里有sdk这个文件夹,具体内容我还没有看。
下面写一下rplidar A1在ubuntu 16.04下编译、测试的过程
1、下载编译代码
$ mkdir -p catkin_ws/src
$ cd catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git #可能会有更新,最好按上文中思岚科技官方的github中找到最新的下载地址
$ cd ..
$ catkin_make
$ echo source ~/catkin_make/devel/setup.bash >> ~/.bashrc
$ source .bashrc
2 、创建rplidar串口权限
可以在/catkin_ws/src/rplidar_ros/scripts文件夹下找到创建串口规则的脚本,直接运行即可
$ sudo ./create_udev_rules.sh
用下面的命令查看规则创建结果
$ ls -l /dev |grep ttyUSB
出现如下结果表示创建成功
3、测试rplidar
(1)利用rviz界面测试
$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch #for rplidar A1/A2
有红色边界出现即表示雷达可以正常使用
(2)利用命令行查看雷达扫描结果
$ roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
$ rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient
这篇关于基于EAI dashgo D1平台和rplidar A1搭建SLAM移动平台(一)rplidar A1开发使用的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!