Apollo lattice与EM planner的区别,两种规划算法的区别与联系

2023-11-01 23:59

本文主要是介绍Apollo lattice与EM planner的区别,两种规划算法的区别与联系,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

Apollo lattice与EM planner的区别
lattice优点在于:同时生成了符合车辆动力学的路径与速度曲线,不用去进一步平滑处理;且参数较少,计算消耗低;由于轨迹形状固定,比较适合高速或者快速路等简单场景,对于城区复杂道路,EM还是更擅长一些。细节可参考如下链接:

Apollo EM planner &&lattice planner

ros版本apollo3.0.0规划控制算法 - em_planner+pid+lqr测试
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