本文主要是介绍3dslam建图与定位(3)_多传感器标定算法流程，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
一.雷达与摄像头
1.可以是棋盘格也可以是二位码标定板，通过rgb摄像头对板子进行拍照 ，每个格子角点检测，可以得到板子的位姿，也就可以得到标定板的平面方程
2.通过激光线打到标定板上，通过画矩形框或者限制激光范围点数等操作，将标定板上的线提取出来
3.通过构建超定方程 闭式解 得到雷达与摄像头之间的约束初值；
4.通过ceres 建立激光点与平面的残差方程，精求解出最终的约束结果
二.雷达与IMU
1.对imu角速度积分获得每个时刻的角度 ，根据时间戳进行比值运算 ，得到每一帧lidar时刻的imu角度
2.根据每一帧下的imu角度设置ndt初值，进行点云的ndt匹配，得到帧间位姿变换
3.相邻两帧点云下的imu角度变换矩阵*相临两帧之间的ndt获得点云的变化关系的逆就是lidar-》imu的约束
4.通过svd进行对所有帧进行约束值优化处理，得到的结果就是最终标定结果
三.雷达与odom
1.通过初值将点云映射到odom坐标系下
2.通过nlopt进行约束优化，得到最新约束
3.将点云变换到最新的约束下，进行所有点云的残差和计算
4.继续优化约束，使这个残差和最小，直到满足收敛条件，迭代次数到了，雷达包播完了，两帧约束间变化足够小，就输出最终约束结果
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