2021@SDUSC 2021年11月12日星期四——2021年11月13日星期六 一、背景简介： 结束了对于initial_alignment的初步阅读，下一步还要继续对于initial文件夹下的其他文件的分析，毕竟我们的最终目的还是对于函数esitimator中的的processImage()做分析。 这次的计划是针对Initial_ex_rotation和solve_5ph给出分析。

一.雷达与摄像头 1.可以是棋盘格也可以是二位码标定板，通过rgb摄像头对板子进行拍照 ，每个格子角点检测，可以得到板子的位姿，也就可以得到标定板的平面方程 2.通过激光线打到标定板上，通过画矩形框或者限制激光范围点数等操作，将标定板上的线提取出来 3.通过构建超定方程 闭式解 得到雷达与摄像头之间的约束初值； 4.通过ceres 建立激光点与平面的残差方程，精求解出最终的约束结果 二.雷达与IM

一.雷达与摄像头 1.可以是棋盘格也可以是二位码标定板，通过rgb摄像头对板子进行拍照 ，每个格子角点检测，可以得到板子的位姿，也就可以得到标定板的平面方程 2.通过激光线打到标定板上，通过画矩形框或者限制激光范围点数等操作，将标定板上的线提取出来 3.通过构建超定方程 闭式解 得到雷达与摄像头之间的约束初值； 4.通过ceres 建立激光点与平面的残差方程，精求解出最终的约束结果 二.雷达与IM