【ros2】ros melodic迁移到ros2 dashing过程中碰到的问题及解决方法

序言

• 总结踩坑经历，以利他人
• 问题解决不易，觉得有用还请点赞收藏支持

1. error: forming pointer to reference type … &

• 报错原因： ros2回调函数的参数不能是引用形式 &，需要去除&

• 解决方法：

  • 如果是指针引用，直接去除引用

    void Callback(const your_topic_msgs::ConstPtr &msg)修改为
    void Callback(const your_topic_msgs::ConstPtr msg)
    

  • 如果是普通引用，去掉&并使用指针参数

    void Callback(const your_topic_msgs::SubStruct& msg)修改为
    void Callback(const your_topic_msgs::SubStruct::ConstPtr msg)
    

    ConstPtr为ros2消息头文件中重定义的消息类型的const指针

2. error: no match for ‘operator=’ (operand types are ‘publisher xxx’ and ‘publisher::shared_ptr’

• 报错的代码：

  rclcpp::Publisher<your_msg> pub_;
  pub_ = handler->create_publisher<your_msg>(“/your topic”, 1);
  

• 报错原因： pub_声明的类型不对，应该声明为shared_ptr，即
  rclcpp::Publisher<your_msg>::SharedPtr pub_;

3. boost::system::system_category() 或者 boost::system::generic_category()

• 报错的代码：

  

• 报错原因： 找不到boost方法的实现

• 解决方法： 添加boost功能包，并添加头文件+库文件的搜索路径

  find_package(Boost 1.55.0 REQUIRED COMPONENTS system filesystem)
  include_directories(untitled ${Boost_INCLUDE_DIRS})
  link_directories(untitled ${Boost_LIBRARY_DIRS})
  target_link_libraries(untitled ${Boost_LIBRARIES})
  

4. undefined reference to ‘rosidl_message_type_support_t const* rosidl_typesupport_cpp::get_message_type_support_handle<自定义消息名字>’

• 报错的代码：

  

• 报错原因： 链接生成可执行文件阶段，找不到函数实现。通常是.a或者.so（函数定义）的链接有问题

• 解决方法：

  • 将编译好的install目录(包含include+share+lib)拷贝到项目里。install包含头文件、库文件以及.cmake配置文件等
  • find_package: 中添加功能包，名字就是cmakelists.txt中的project_name，如perception_msgs
  • include_directories：中添加头文件路径，your_path_to_msg/include/
  • target_link_libraries: 中添加库文件路径，因为find_package(your_pkg)后都会产生环境变量 your_pkg_INCLUDE_DIRS和your_pkg_LIBRARIES，添加消息库文件如下

5. 构造函数报错error: no matching function for call to ‘rclcpp_lifecycle::LifecycleNode::LifecycleNode()’

• 报错的代码： 继承自rclcpp_lifecycle::LifecycleNode的子类构造函数报错

  
  

• 报错原因： 基类中没有不带参数的构造函数，这个时候需要调用基类构造函数，然后又没有显示调用基类中带参的构造函数，就会出现该报错

• 解决方法： 显示调用基类的构造函数，从而初始化从基类中继承来的成员变量。本问题解决如下

  

• 注：

  当基类中只声明了带参构造函数的时候要特别注意，需要显示调用基类构造函数；
  当基类中带参构造函数参数都有默认值时，在派生类中也可以不用显示调用基类构造函数；
  当基类中既有无参又有有参构造函数时，当不显示调用，则默认调用基类无参构造函数。

6. error: no matching function for call to ‘rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor::add_node()’

• 报错的代码： LifecycleYourNode继承自rclcpp_lifecycle::LifecycleNode这一行调用时报错如下

  
  

• 报错原因： 参数类型不匹配，executor.add_node(argument)的参数类型是std::shared_ptr<rclcpp::Node>而不是std::shared_ptr<rclcpp_lifecycle::LifecycleNode>

• 解决方法：

  

7. Could not find a package configuration file provided by “launch_test_ament_cmake” with any of the following names: launch_test_ament_cmakeConfig.cmake, launch_test_ament_cmake-config.cmake

• 报错描述： 下载ros1_bridge源码到ros2 dashing工程中编译报错

• 报错原因： 首先是使用的ros1_bridge版本与ros2版本不对应；其次，没有安装ros-dashing-launch相关的包，提示无法找到这些包

• 解决方法：

  • ros2版本和ros1_bridge版本要对应，否则会报找不到库函数以及头文件生成失败等，如下。下载ros2对应版本的ros1_bridge源码，比如dashing版本就下载 git clone -b dash https://github.com/ros2/ros1_bridge.git

    

  • 安装ros-dashing-launch*包，如ros-dashing-launch-testing, ros-dashing-launch-testing-ament-cmake, ros-dashing-launch-testing-ros等，这些包没有默认安装

  • source环境变量source /opt/ros/dashing/setup.bash生效ros2编译环境

  • 然后colcon build进行编译

8. UnicodeDecodeError: ‘ascii’ codec can’t decode byte 0xe8 in position 22: ordinal not in range(128)

• 报错原因：
  • python采用的系统语言的环境变量不是utf-8，标准输出的编码不支持要处理的字符
  • python的标准输出编码是由PYTHONENCODING等环境变量决定，如果没有就取系统环境变量LC_ALL等配置编码的值去设置标准输出
• 解决方法： 设置系统语言的环境变量为utf-8，在/etc/profile末尾添加：export LC_ALL=“en_US.utf8”

【参考文章】
移植到ros2 foxy碰到的报错
问题2参考文章1
问题2参考文章2
问题3参考文章1
问题3参考文章2
问题5参考文章1
问题5参考文章2
问题7参考文章
问题8参考文章

created by shuaixio, 2023.05.03