古月居教程之：moveit碰撞检测添加模型

在学习古月的《ROS机器人开发实践》机械臂的10.5.4碰撞检测的时候，发现添加模型的面板和书本上的不同：

书上是点import file，但是这里只有import，我尝试过点import但是会报错，模型加载不出来。
琢磨一番后发现这个面板比书上的功能更全：
他不仅可以加模型，还可以加一些规则的形状：


1.box是正方体盒子，sphere是球体，cylinder是圆柱，cone是圆锥
2.mesh from file是加载模型
下面我先说一下怎么加一个球体：

首先选中球体，然后点一下旁边绿色的“+”号，这时就会出现一个球体在rviz的最中心

球体会有六个方位的箭头，如果你想直接拖动这个模型的话，就用鼠标点住其中的一个箭头去拖动，或者是在面板界面去调整球体的位置和姿态（点这些三角形）：

position是三轴位置，rotation是空间姿态，scale是模型大小

这时候的球体只是出于编辑状态，不能实现碰撞检测（还没真的加进来），要在这个面板中勾选上，才是真正的加进来了：

将这个勾打上的时候，会弹出一个选择基坐标的弹窗，意思就是说假如的模型的位置和姿态是基于哪一个坐标，默认是机械臂的极坐标：

点击ok，这时模型就加进来了。这时的模型是不可以直接改变位置的，要将刚刚的勾去掉，让他重新处于编辑状态

下面再讲一下怎么加入gazebo的模型（像书上加个碗进去）：

选中“mesh from file”，然后点绿色的“+”号，这时会弹出一个文件选择弹窗，如果你的是ros完整版，应该会有gazebo离线模型，路径在这个文件夹下面：

文件夹前面有个点是隐藏文件，modles文件夹里面有离线模型，如果没有的话可以从我的百度云下（文末），下载后拉近你的“.gazebo”文件夹下。这里我们直接搜碗：bowl.dae

选中后点右上角的open，碗就加进来了！

最后，删除加进来的模型：
选中这个模型，然后点一下减号：

gazebo离线模型下载：
链接：https://pan.baidu.com/s/1gXqt_OG8vbNF7BkvSfbSWg
提取码：r6ey

如果觉得有用点个赞再走吧！