本文主要是介绍ROS2 Humble 下接入velodyne VLP16 Lidar，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
1 硬件连接
网线连接。主机IP设置到192.168.1.xxx。 正确连接的话，用浏览器打开192.168.1.201可以接入Lidar管理页面，在管理页面设置主机IP，也可以设置为255.255.255.255进行广播。
2 用veloview测试数据
3 安装ROS2驱动
3.1 安装依赖
sudo apt install ros-foxy-diagnostic-updater
sudo apt install libpcap0.8-dev
3.2 下载源码
https://github.com/ros-drivers/velodyne/tree/ros2
3.3 编译源码
colcon build
3.4 启动
source ./install/setup.bash
ros2 launch velodyne velodyne-all-nodes-VLP16-launch.py
3.5 打开rviz2
ros2 run rviz2 rviz2
3.6 按照topic添加
3.7 把Fixed Frame改成velodyne
参考引用
- https://blog.csdn.net/qq_45701501/article/details/119275134
这篇关于ROS2 Humble 下接入velodyne VLP16 Lidar的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
