本文主要是介绍SBG EllipseE型号IMU 用ROS的驱动sbg_driver读取数据，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
一、SBG 驱动下载
SBG Driver驱动下载
sudo apt-get install ros-melodic-sbg-driver
SBG ROS Driver下载：在工作空间中运行
git clone https://github.com/SBG-Systems/sbg_ros_driver
catkin工作空间文件夹中
catkin build
或者
catkin_make
二级标题
二、配置 SBG 相关yaml配置文件
1.许可ROS
修改配置 sbg_device_uart_default.yaml文件中，以下false改为true
#Configuration of the device with ROS.
confWithRos: true
2.配置端口
检测 SBG 设备连接的端口名称：
ls -l /dev/ttyUSB*
将sbg_device_uart_default.yaml文件中设备名修改成实际的设备名
# Port NameportName: "/dev/ttyUSB1"
设置许可
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
三、读取数据及rosbag储存
1.启动ROS驱动节点
roscore
roslaunch sbg_driver sbg_device.launch
命令查看当前话题，有Sbg的话题
rostopic list
2.终端数据读取
查看详细话题消息，在终端用sbg_driver读取imu数据（ /sbg/imu_data可改为其他话题名称）
rostopic echo /sbg/imu_data
3.rosbag采集数据
rosbag record -a
把bag转为txt
rostopic echo -b bag_name.bag -p /sbg/imu_data >txt_name.txt
四、出现的问题及解决
1.[Init] Unable to initialize the interface - SBG_ERROR
roslaunch sbg_driver sbg_device.launch
启用 sbg.device.lauch时报错
[ERROR] [1664863199.350635249]: SBG_DRIVER - SBG_DRIVER - [Init] Unable to initialize the interface - SBG_ERROR
参数文件/config/sbg_device_uart_default.yaml，设备名修改成实际的设备名
portName: “/dev/sbg”
设置许可
chmod 777/dev/ttyUSB0
2.Unable to get the device Info : SBG_TIME_OUT
错误Unable to get the device Info : SBG_TIME_OUT
未收到设备信息，显示的设备的所有信息都是不规则的
/config/sbg_device_uart_default.yaml，打开修改波特率，修改参数文件不需要重新catkin_make，直接重新启动节点就可以
这篇关于SBG EllipseE型号IMU 用ROS的驱动sbg_driver读取数据的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
