slambook2(ch3)—— Ubuntu18.04安装eigen库 + Pangolin库 + 例程演示

2023-10-20 20:50

本文主要是介绍slambook2(ch3)—— Ubuntu18.04安装eigen库 + Pangolin库 + 例程演示,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

Ubuntu18.04安装eigen库+例程演示

  • 安装Eigen库
  • 引用设置
    • 一、终端操作
    • 二、例程演示
      • 1、编译运行
      • 2、使用kdevelop编译运行
  • 安装Pangolin
    • 一、安装Pangolin所需依赖
    • 二、获取Pangolin源码
    • 三、检查是否安装成功
    • 四、例程演示(排错)
      • 解决error while loading shared libraries: libXXX.so.X: cannot open shared object file: No such file
        • 1、更改配置文件
        • 2、临时解决方案(关闭终端需要重新配置)
      • 解决cannot find trajectory file at ./examples/trajectory.txt
      • 最终结果
    • 五、ch3_3.7.2显示相机位姿(P69)
      • 错误
      • 原因
      • 解决方法

安装Eigen库

直接安装

sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen

引用设置

如果需要引用对应的include目录,使用一下目录:

/usr/include/eigen3

一、终端操作

在这里插入图片描述

二、例程演示

//终端按顺序输入如下命令
//程序所在位置slambook2/ch31. cd useEigen2. mkdir build3. cd build4. cmake ..5. make6. ./eigenMatrix

1、编译运行

结果展示
在这里插入图片描述

2、使用kdevelop编译运行

熟悉一下kdevelop
在这里插入图片描述

安装Pangolin

一、安装Pangolin所需依赖

1. sudo apt install libgl1-mesa-dev
2. sudo apt install libglew-dev
3. sudo apt install cmake
4. sudo apt install libpython2.7-dev
5. sudo apt install python-pip
6. sudo python -mpip install numpy pyopengl Pillow pybind11
7. sudo apt install pkg-config
8. sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols
9. sudo apt install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev
10. sudo apt install libdc1394-22-dev libraw1394-dev
11. sudo apt install libjpeg-dev libpng-dev libtiff5-dev libopenexr-dev

二、获取Pangolin源码

默认git版本为0.6

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

三、检查是否安装成功

编译完,可以运行以下命令测试,如果显示出一个彩色立方体,并且可以通过鼠标左、右键和滚轮按住拖拽,就表示 Pangolin 安装成功了。

1. cd examples/HelloPangolin
2. ./HelloPangolin

在这里插入图片描述

四、例程演示(排错)

解决error while loading shared libraries: libXXX.so.X: cannot open shared object file: No such file

  原因一般有两个,一个是操作系统里确实没有包含该共享库(lib*.so.*文件)或者共享库版本不对,遇到这种情况那就去网上下载并安装上即可。

  另外一个原因就是已经安装了该共享库,但执行需要调用该共享库的程序的时候,程序按照默认共享库路径找不到该共享库文件。
在这里插入图片描述
  如上图,编译、执行示例代码时报该错,但在目录/usr/local/lib下我们可以看到libpango_core.so是存在的:

1、更改配置文件

一般安装目录在

/usr/local/lib

将该目录加入到共享库的配置文件中

 echo "/usr/local/lib" >> /etc/ld.so.conf //在新的一行中加入库文件所在目录ldconfig //更新/etc/ld.so.cache文件
2、临时解决方案(关闭终端需要重新配置)
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/mysql/lib:$LD_LIBRARY_PATH 

本文先采用——————临时解决方案
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

可能是前两次添加的环境变量路径有误,重新添加下面的环境变量成功!!!!

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib

解决cannot find trajectory file at ./examples/trajectory.txt

找不到.txt文件位置,只需在.cpp文件中进行修改文件路径即可。
在这里插入图片描述
打开KDevelop在plotTrajectory.cpp修改.txt文件位置。如下图所示:
在这里插入图片描述
注意也可以改为相对路径

string trajectory_file = "../trajectory.txt"

注意修改完后进行保存
在这里插入图片描述
进行重新编译运行!!!!!
切换到plotTrajectory所在目录

mkdir build
cd build
cmake ..
make

最终结果

在这里插入图片描述

五、ch3_3.7.2显示相机位姿(P69)

错误

报了一大堆错如下:

/usr/local/include/sigslot/signal.hpp: In member function ‘void sigslot::signal_base< <template-parameter-1-1>, <template-parameter-1-2> >::clean(sigslot::detail::slot_state*):
/usr/local/include/sigslot/signal.hpp:1504:46: error: ‘m_slots’ was not declared in this scopefor (auto &group : detail::cow_write(m_slots)) {^~~~~~~
/usr/local/include/sigslot/signal.hpp:1504:46: note: suggested alternative: ‘m_block’for (auto &group : detail::cow_write(m_slots)) {^~~~~~~m_block
/usr/local/include/sigslot/signal.hpp: In member function ‘void sigslot::signal_base< <template-parameter-1-1>, <template-parameter-1-2> >::add_slot(sigslot::signal_base< <template-parameter-1-1>, <template-parameter-1-2> >::slot_ptr&&):
/usr/local/include/sigslot/signal.hpp:1538:42: error: ‘m_slots’ was not declared in this scopeauto &groups = detail::cow_write(m_slots);^~~~~~~
/usr/local/include/sigslot/signal.hpp:1538:42: note: suggested alternative: ‘m_block’auto &groups = detail::cow_write(m_slots);^~~~~~~m_block
/usr/local/include/sigslot/signal.hpp: In member function ‘size_t sigslot::signal_base< <template-parameter-1-1>, <template-parameter-1-2> >::disconnect_if(Cond&&):
/usr/local/include/sigslot/signal.hpp:1560:42: error: ‘m_slots’ was not declared in this scopeauto &groups = detail::cow_write(m_slots);^~~~~~~
/usr/local/include/sigslot/signal.hpp:1560:42: note: suggested alternative: ‘m_block’auto &groups = detail::cow_write(m_slots);^~~~~~~m_block
/usr/local/include/sigslot/signal.hpp:1564:28: error: range-based ‘for’ expression of type ‘auto’ has incomplete typefor (auto &group : groups) {^~~~~~
/usr/local/include/sigslot/signal.hpp: In member function ‘void sigslot::signal_base< <template-parameter-1-1>, <template-parameter-1-2> >::clear():
/usr/local/include/sigslot/signal.hpp:1584:27: error: ‘m_slots’ was not declared in this scopedetail::cow_write(m_slots).clear();^~~~~~~
/usr/local/include/sigslot/signal.hpp:1584:27: note: suggested alternative: ‘m_block’detail::cow_write(m_slots).clear();^~~~~~~m_block
/usr/local/include/sigslot/signal.hpp: In instantiation of ‘void sigslot::signal_base< <template-parameter-1-1>, <template-parameter-1-2> >::operator()(U&& ...) [with U = {pangolin::VarState::Event}; Lockable = std::mutex; T = {pangolin::VarState::Event}]:
/usr/local/include/pangolin/var/varstate.h:264:23:   required from ‘std::map<std::__cxx11::basic_string<char>, std::shared_ptr<pangolin::VarValueGeneric> >::iterator pangolin::VarState::AddUpgradedVar(const std::shared_ptr<pangolin::VarValue<T> >&, const iterator&, bool) [with T = bool; std::map<std::__cxx11::basic_string<char>, std::shared_ptr<pangolin::VarValueGeneric> >::iterator = std::_Rb_tree_iterator<std::pair<const std::__cxx11::basic_string<char>, std::shared_ptr<pangolin::VarValueGeneric> > >]/usr/local/include/pangolin/var/varstate.h:205:13:   required from ‘std::shared_ptr<pangolin::VarValueGeneric> pangolin::VarState::GetOrCreateVar(const T&, const pangolin::VarMeta&) [with T = bool]/usr/local/include/pangolin/var/var.h:83:50:   required from ‘pangolin::Var<T>::Var(const T&, const pangolin::VarMeta&) [with T = bool]/usr/local/include/pangolin/var/var.h:88:35:   required from ‘pangolin::Var<T>::Var(const string&, const T&) [with T = bool; std::__cxx11::string = std::__cxx11::basic_string<char>]/usr/local/include/pangolin/display/widgets.h:153:50:   required from here
/usr/local/include/sigslot/signal.hpp:1180:65: error: ‘slots_reference’ was not declared in this scopecow_copy_type<list_type, Lockable> ref = slots_reference();~~~~~~~~~~~~~~~^~
CMakeFiles/visualizeGeometry.dir/build.make:81: recipe for target 'CMakeFiles/visualizeGeometry.dir/visualizeGeometry.cpp.o' failed
make[2]: *** [CMakeFiles/visualizeGeometry.dir/visualizeGeometry.cpp.o] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:94: recipe for target 'CMakeFiles/visualizeGeometry.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/visualizeGeometry.dir/all] Error 2
Makefile:102: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

原因

原因是安装Pangolin时直接

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

此方法下载的是最新版本的Pangolin(目前是Pangolin0.6)而Pangolin0.6用的是C++17标准编译。而ORB_SLAM2 和 slambook2 的代码用的还是C++11,因此报了一大堆不明error(具体为什么恐怕得等去深入了解下C++17和C++11的区别才能说明)

解决方法

解决方法是:去https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin找到0.5版本的Pangolin 把源码下载下来或者去进入文件夹slambook2/3rdparty安装,然后再:

解压

cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j2
sudo make install

这篇关于slambook2(ch3)—— Ubuntu18.04安装eigen库 + Pangolin库 + 例程演示的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/249645

相关文章

Maven如何手动安装依赖到本地仓库

《Maven如何手动安装依赖到本地仓库》:本文主要介绍Maven如何手动安装依赖到本地仓库问题,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录一、下载依赖二、安装 JAR 文件到本地仓库三、验证安装四、在项目中使用该依赖1、注意事项2、额外提示总结一、下载依赖登

如何在Mac上安装并配置JDK环境变量详细步骤

《如何在Mac上安装并配置JDK环境变量详细步骤》:本文主要介绍如何在Mac上安装并配置JDK环境变量详细步骤,包括下载JDK、安装JDK、配置环境变量、验证JDK配置以及可选地设置PowerSh... 目录步骤 1:下载JDK步骤 2:安装JDK步骤 3:配置环境变量1. 编辑~/.zshrc(对于zsh

如何在pycharm安装torch包

《如何在pycharm安装torch包》:本文主要介绍如何在pycharm安装torch包方式,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录在pycharm安装torch包适http://www.chinasem.cn配于我电脑的指令为适用的torch包为总结在p

在PyCharm中安装PyTorch、torchvision和OpenCV详解

《在PyCharm中安装PyTorch、torchvision和OpenCV详解》:本文主要介绍在PyCharm中安装PyTorch、torchvision和OpenCV方式,具有很好的参考价值,... 目录PyCharm安装PyTorch、torchvision和OpenCV安装python安装PyTor

Python Transformer 库安装配置及使用方法

《PythonTransformer库安装配置及使用方法》HuggingFaceTransformers是自然语言处理(NLP)领域最流行的开源库之一,支持基于Transformer架构的预训练模... 目录python 中的 Transformer 库及使用方法一、库的概述二、安装与配置三、基础使用:Pi

如何解决mmcv无法安装或安装之后报错问题

《如何解决mmcv无法安装或安装之后报错问题》:本文主要介绍如何解决mmcv无法安装或安装之后报错问题,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录mmcv无法安装或安装之后报错问题1.当我们运行YOwww.chinasem.cnLO时遇到2.找到下图所示这里3.

Python 安装和配置flask, flask_cors的图文教程

《Python安装和配置flask,flask_cors的图文教程》:本文主要介绍Python安装和配置flask,flask_cors的图文教程,本文通过图文并茂的形式给大家介绍的非常详细,... 目录一.python安装:二,配置环境变量,三:检查Python安装和环境变量,四:安装flask和flas

Win11安装PostgreSQL数据库的两种方式详细步骤

《Win11安装PostgreSQL数据库的两种方式详细步骤》PostgreSQL是备受业界青睐的关系型数据库,尤其是在地理空间和移动领域,:本文主要介绍Win11安装PostgreSQL数据库的... 目录一、exe文件安装 (推荐)下载安装包1. 选择操作系统2. 跳转到EDB(PostgreSQL 的

Linux系统中卸载与安装JDK的详细教程

《Linux系统中卸载与安装JDK的详细教程》本文详细介绍了如何在Linux系统中通过Xshell和Xftp工具连接与传输文件,然后进行JDK的安装与卸载,安装步骤包括连接Linux、传输JDK安装包... 目录1、卸载1.1 linux删除自带的JDK1.2 Linux上卸载自己安装的JDK2、安装2.1

Linux卸载自带jdk并安装新jdk版本的图文教程

《Linux卸载自带jdk并安装新jdk版本的图文教程》在Linux系统中,有时需要卸载预装的OpenJDK并安装特定版本的JDK,例如JDK1.8,所以本文给大家详细介绍了Linux卸载自带jdk并... 目录Ⅰ、卸载自带jdkⅡ、安装新版jdkⅠ、卸载自带jdk1、输入命令查看旧jdkrpm -qa