【ROS基础】视觉+机械手-delta并联机械手

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delta并联机械手（机器人）又称“蜘蛛手”

一、简介

1.1串联机构

传统意义的工业机械手一般都是串联机构，即开环机构，串联机构在其末端执行器与基座之间只有唯一的一条运动链。

1.2并联机构

与串联机构比较，并联机械手的末端执行器是通过至少两条运动链与基座相连接的。

1.3Delta并联机械手

Delta并联机械手是一种典型的闭环系统，由静平台、三条主动臂、三条从动臂和动平台等几部分组成。同时，机器人常用的驱动方式有液压驱动、气压驱动和电机驱动三种类型。本文使用伺服电机作为机械手平台的驱动，为系统提供所需的扭矩。在机械手系统中，三个伺服电机安放在静平台上、分别给与其相连的三条主动臂提供动力(输出扭矩)。Delta机构的主动杆与从动杆的链接方式为球铰链的链接。球型连接铰链是用于自动控制中的执行器与调节机构的连接附件。它采用了球型轴承结构具有控制灵活、准确、扭转角度大的优点。此外，机械手基于运动学的数学建模作为系统的数理基础、其准确性对三自由度并联机械手系统的整体控制有着重要影响。

我国真正的关于DELTA型机械手的实体研究都是相对落后于其他国家，自2010年才开始了真正的实体研究工作。
因为DELTA并联机械手具有较高的承载能力和稳定的机械结构，所以大量的DELTA型机械手开始被应用于食品、轻工等各个行业领域，开始走上智能化分拣之路

运用图像处理软件，调用摄像头捕获图像，经过处理后得到图像中目标物体的中心点，根据这些中心点来规划末端执行器的轨迹。

二、优点

1.集成智能视觉识别功能，具有良好的动态跟踪功能
2.快速分拣
3.结构简单紧凑。刚度大、承载能力强、精度高、自重负荷比小、动力性能好等一系列优点

视频链接：
delta并联机械手实践（蜘蛛手）
delta并联机器人广泛使用实例-开源机器人套件-Delta X
机器视觉－AI采摘机器人