html ur是什么意思_UR机械臂simscape正逆解仿真

最近在看相关的课程，把作业做一下，还是蛮有意思的。（课程代码所以涉及版权问题，经过同意后我上传代码）

UR机械臂的物理模型文件是根据SolidWorks插件simscape导出的xml文件，课程直接提供的，博客不便给出，清楚整个建模原理就行。但个人还是觉得urdf文件好理解一些，可以人为控制各个坐标系的方向、位置还有质心的位置，不同机械臂的urdf文件可以自己在SolidWorks中建模然后利用sw2urdf插件直接导出urdf文件，这时就很好控制各个关节坐标系的方向，便于后续正逆运动学问题的解算验证。

xml文件和urdf两者在simscape中的区别可以见上一篇博客Simscape建模笔记。

废话不多说，直接上模型，理解其中的建模逻辑即可~

一般情况下，直接smimport('xxx.xml')之后（如果是urdf文件，则命令为smimport('xxx.urdf')），就会自动在simulink中出现如下simscape模型。模型中各个模块的性质可以参考上一篇博客以及matlab官方文档。

为了后面对模型进行正逆运动学分析，需要将每个joint模块，也就是上图中的Revolute模块中的部分性质进行修改，如下图所示。这是为了实现控制，因此需要对其内部属性进行修改，将Torque（转矩）设置为Automatically Computed(自动计算)，Motion（动力）设置为Provided by Input，这表示动力由输入提供，这意味着这个motion口相当于系统的输入口。除此之外，还需要勾选传感器Position和Velocity的信号。