系列文章目录 本科毕设正在做多轴机械臂相关的内容，这里是一个学习机械臂运动学课程的相关记录。 如有任何问题，可发邮件至layraliu@foxmail.com问询。 1. 数学基础 2. 机械臂几何法与DH表示法 3. 机械臂运动学逆解 文章目录 系列文章目录一、引言1.手臂顺向运动学forward kinematics(FK)2.手臂逆向运动学inverse kinematics(IK

系列文章目录 本科毕设正在做多轴机械臂相关的内容，这里是一个学习机械臂运动学课程的相关记录。 如有任何问题，可发邮件至layraliu@foxmail.com问询。 1. 数学基础 文章目录 系列文章目录一、空间位置、姿态描述二、旋转矩阵（Rotation matrix）1.特性2.用法3.旋转矩阵与转角（旋转的前后顺序不能互换） 三、变换矩阵1.如何将移动和转动整合在一起2.trans

最近在看相关的课程，把作业做一下，还是蛮有意思的。（课程代码所以涉及版权问题，经过同意后我上传代码） UR机械臂的物理模型文件是根据SolidWorks插件simscape导出的xml文件，课程直接提供的，博客不便给出，清楚整个建模原理就行。但个人还是觉得urdf文件好理解一些，可以人为控制各个坐标系的方向、位置还有质心的位置，不同机械臂的urdf文件可以自己在SolidWorks中建模