智能车图像处理16-进阶篇8--右环岛状态机与补线

前言

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这篇文章主要讲述智能车竞赛中如何判断右环岛并且进行状态补线。

一、函数主体

思路讲解:

第一部分:环岛的八个状态

环岛分为八个状态。以右环岛为例，一二三状态都在未入环的直道上，这时候需要把右环岛的中拐点和下拐点拉起来，补成一条标准的直道。四状态在右环岛的入口那边，需要把右环岛的上拐点和左边边线上的某一点连线，封住前方的道路，让车模进入圆环。五六状态都在环岛里面跑，没有什么技巧。其状态就是到出环岛的口了，这时候需要把左下角的点和白色赛道的右上角的点连起来，让车子右转。八状态车模基本上就已经正了，这个时候需要做的事把右环岛中拐点和上拐点连起来，让车模跑直线。

图解1:前方环岛

首先，我们会根据不同的环岛类型，去寻找环岛的出入口拐点。
那么在左线连续，右线不连续且存在双断点的情况下。
如果找到了环岛右下拐点，同时赛道的宽度满足一定的要求，那么就进入环岛的123状态。此时在环岛右中与右下拐点间拉线，防止受到环岛出口的影响。

图解2:状态123 ，均是补近处的断线，区别是由离环岛很远到逐渐走进。