STC89C51基础及项目第15天:小车测速、添加语言识别控制

2023-10-12 23:52

本文主要是介绍STC89C51基础及项目第15天:小车测速、添加语言识别控制,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

1. 小车测速的原理(281.126)

测速模块

在这里插入图片描述

  • 用途:
    • 广泛用于电机转速检测,脉冲计数,位置限位等。
  • 逻辑:
    • 有遮挡,输出高电平;无遮挡,输出低电平
  • 接线
    • VCC 接电源正极 3.3 - 5V
    • GND 接电源负极
    • DO TTL开关信号输出
    • AO 此模块不起作用

测试原理和单位换算

  • 轮子走一圈经过一个周长,C = 2 x 3.14 x 半径 = 3.14 x 直径(6.5cm)
  • 对应的码盘也转了一圈。码盘有20个格子,每经过一个格子,会遮挡(高电平)和不遮挡(低电平)
  • 那么一个脉冲就是走了 3.14 x 6.5 cm /20 = 1.0205cm
  • 定时器可以设计成一秒,统计一秒内的脉冲数,一个脉冲就是 1cm
  • 假设一秒有 80 脉冲,那么就是 80cm/s

2. 小车测速代码实现(282.127)

  • 代码(20./11. 测速数据通过串口发送到上位机01)
#include "motor.h"
#include "delay.h"
#include "uart.h"
#include "reg52.h"
#include "timer.h"sbit speedIO = P3^2;		   //外部中断0
unsigned int speedCnt = 0; //统计格子,脉冲次数
extern unsigned int speed; //速度
extern char signal;			   //主程序1s后可以发速度数据的信号void Ex0Init(){EX0 = 1;//允许中断//EA = 1;在串口初始化函数中已经打开了总中断IT0 = 1;//外部中断的下降沿触发
}void main(){Timer0Init();UartInit();//串口相关初始化Ex0Init(); //外部中断初始化while(1){if(signal){//定时器1s到点,把signal置一,主程序发送速度SendString("speed:");SendByte(speed);//速度发出去//用sendByte不合理signal = 0;//清0}}
}void speedHelper() interrupt 0{//下降沿触发,即轮子转的时候产生高电平再到低电平//外部中断处理函数speedCnt++;//码盘转动了一个格子
}
  • SendByte(speed) 并不合理,应该这么做:
    在这里插入图片描述

3. 小车测速代码验证和BUG修改(283.128)

  • 代码(20./11. 测速数据通过串口发送到上位机02)
#include "motor.h"
#include "delay.h"
#include "uart.h"
#include "reg52.h"
#include "timer.h"
#include "stdio.h"sbit speedIO = P3^2;		   //外部中断0
unsigned int speedCnt = 0; //统计格子,脉冲次数
extern unsigned int speed; //速度
extern char signal;			   //主程序发速度数据的信号
char speedMes[24];  			 //主程序发速度数据的字符串缓冲区void Ex0Init(){EX0 = 1;//允许中断//EA = 1;在串口初始化函数中已经打开了总中断IT0 = 1;//外部中断的下降沿触发
}void main(){Timer0Init();UartInit();//串口相关初始化Ex0Init(); //外部中断初始化while(1){if(signal){//定时器1s到点,把signal置一,主程序发送速度sprintf(speedMes,"speed:%d cm/s",speed);//字符串拼装,speed的值格式化为字符串,写入speedMes字符串缓冲区SendString(speedMes);//速度发出去signal = 0;//清0}}
}void speedHelper() interrupt 0{//下降沿触发,即轮子转的时候产生高电平再到低电平//外部中断处理函数speedCnt++;//码盘转动了一个格子
}

4. OLED二次开发为了显速度(284.129)

  • 代码(20./12. OLED代码二次开发)
#include "reg52.h"
#include "intrins.h"
#include "OLED.h"void main(){Oled_Init();Oled_Clear();Oled_Show_Str(2,2,"speed:35cm/s");while(1);//不让程序结束
}

5. 蓝乐控制且OLED和蓝牙显示速度(285.130)

  • 代码(20./13. 蓝牙测速并本地显示的小车)
#include "motor.h"
#include "delay.h"
#include "uart.h"
#include "reg52.h"
#include "timer.h"
#include "stdio.h"
#include "OLED.h"sbit speedIO = P3^2;		   //外部中断0
unsigned int speedCnt = 0; //统计格子,脉冲次数
extern unsigned int speed; //速度
extern char signal;			   //主程序发速度数据的信号
char speedMes[24];  			 //主程序发速度数据的字符串缓冲区void Ex0Init(){EX0 = 1;//允许中断//EA = 1;在串口初始化函数中已经打开了总中断IT0 = 1;//外部中断的下降沿触发
}void main(){Timer0Init();UartInit();//串口相关初始化Ex0Init(); //外部中断初始化Oled_Init();Oled_Clear();while(1){if(signal){//定时器1s到点,把signal置一,主程序发送速度sprintf(speedMes,"speed:%d cm/s",speed);//字符串拼装,speed的值格式化为字符串,写入speedMes字符串缓冲区SendString(speedMes);//速度发出去signal = 0;//清0Oled_Show_Str(2,2,speedMes);}}
}void speedHelper() interrupt 0{//下降沿触发,即轮子转的时候产生高电平再到低电平//外部中断处理函数speedCnt++;//码盘转动了一个格子
}

6. wifi控制小车并发送速度(286.131)

  • 代码(20./14. wifi测速并本地显示的小车)
#include "motor.h"
#include "delay.h"
#include "uart.h"
#include "reg52.h"
#include "timer.h"
#include "stdio.h"
#include "OLED.h"
#include "esp8266.h"sbit speedIO = P3^2;		   //外部中断0
unsigned int speedCnt = 0; //统计格子,脉冲次数
extern unsigned int speed; //速度
extern char signal;			   //主程序发速度数据的信号
char speedMes[24];  			 //主程序发速度数据的字符串缓冲区
//4 发送数据
code char sendData [] = "AT+CIPSEND=0,6\r\n";void Ex0Init(){EX0 = 1;//允许中断//EA = 1;在串口初始化函数中已经打开了总中断IT0 = 1;//外部中断的下降沿触发
}void main(){Timer0Init();UartInit();//串口相关初始化Delay1000ms();//给espwifi模块上电时间initWifi_AP();//初始化wifi工作在ap模式waitConnect();//等待客户端的连接Ex0Init();    //外部中断初始化Oled_Init();  //oled初始化Oled_Clear(); //OLED清屏while(1){if(signal){//定时器1s到点,把signal置一,主程序发送速度		SendString(sendData);//4 发送数据Delay1000ms();sprintf(speedMes,"speed:%d cm/s",speed);//字符串拼装,speed的值格式化为字符串,写入speedMes字符串缓冲区SendString(speedMes);//速度发出去signal = 0;//清0Oled_Show_Str(2,2,speedMes);}}
}void speedHelper() interrupt 0{//下降沿触发,即轮子转的时候产生高电平再到低电平//外部中断处理函数speedCnt++;//码盘转动了一个格子
}

7. 4g模块控制小车(287.132)

  • 代码不做修改,直接复制蓝牙测速小车
  • 4g 模块只要做好内网穿透外网透传就可以了
  • 代码(20./15. 4g模块控制小车)

8. 非特定语音识别方案介绍(~.133)

  • SU-03T(还有 LD3320)
  • 购买地址:https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.4c9d2e8d7NyISY&id=660663988887&_u=nbdq6ut5ec8
    在这里插入图片描述
  • 此语音模块不需编程,不需二次开发:通过厂家给的网站配置后即可使用,傻瓜式操作
  • 想要稍微开发点语音相关代码,LD3320 模块需要二次开发,根据厂家给的源码并二次开发添加识别词条

9. SU-03T语音模块的配置使用(~.134)

  • 非特定人语音识别特征提取算法的研究
    • https://xueshu.baidu.com/usercenter/paper/show?paperid=1c530gm02v7400n0er5g08m07n159657
  1. 进入官网,注册并登陆

    • http://www.smartpi.cn/#/
  2. 创建产品

    • 其他产品、纯离线方案、SU-03T、名称、中文、下一步
      在这里插入图片描述
  3. Pin脚配置

    • A25-A27 改为默认高电平
      在这里插入图片描述
  4. 唤醒词自定义和唤醒回复配置
    在这里插入图片描述

  5. 命令词自定义
    1)“基础信息”配置
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    2)“控制详情”配置:添加控制
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

3)“识别灵敏度”配置:中
在这里插入图片描述
6. 发音人配置
在这里插入图片描述
7. 其他配置
在这里插入图片描述
8. 发布版本
在这里插入图片描述
9. 半小时左右后下载sdk固件
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

10. SU-03T固件烧录并语音识别测试(288.135)

  • 提前做 语言模块和 ttl 的接线:
    • B7 引脚 接 串口工具 RXD
    • B6 引脚 接 串口工具 TXD
    • GND 接 串口工具 GND
    • VCC 接 串口工具 5V
  1. 将上节课生成的文件解压
    在这里插入图片描述
  2. 将解压后的文件夹放至非中文路径下、以管理员身份打开 “UniOneUpdateTool.exe” 文件
    在这里插入图片描述
  3. 将 usb-ttl 插入电脑接口
    在这里插入图片描述
  4. 打开软件,选择镜像文件 “uni_app_release_update.bin”
    在这里插入图片描述
  5. 下电至 OFF
    在这里插入图片描述
  6. 点“烧录”
    在这里插入图片描述
  7. 上电至 ON
    在这里插入图片描述
  8. 开始烧录
    在这里插入图片描述
  9. 下载完成,烧录结束
    在这里插入图片描述
  10. 即可进行语音测试

11. 语音识别切换小车循迹避障跟随且OLED显示状态(289.136)

  • 代码(20./16. 语音识别切换小车寻迹避障跟随并oled显示)
#include "reg52.h"
#include "hc04.h"
#include "delay.h"
#include "sg90.h"
#include "motor.h"
#include "OLED.h"#define MIDDLE 0
#define LEFT 1
#define RIGHT 2#define XJ 3
#define GS 4
#define BZ 5
#define ST 6sbit A25 = P1^5;
sbit A26 = P1^6;
sbit A27 = P1^7;sbit leftSensorXJ = P2^7;
sbit rightSensorXJ = P2^6;sbit leftSensorGS = P2^5;
sbit rightSensorGS = P2^4;char dir;
double disMiddle;
double disLeft;
double disRight;void xunjiMode(){if(leftSensorXJ == 0 && rightSensorXJ == 0){//左右都反射回来,都低电平,直走,灯都亮goForward();}if(leftSensorXJ == 1 && rightSensorXJ == 0){//左边没反射回来,左高电平,左转,右灯亮goLeft();}	if(leftSensorXJ == 0 && rightSensorXJ == 1){//右边没反射回来,右高电平,右转,左灯亮goRight();}if(leftSensorXJ == 1 && rightSensorXJ == 1){//左右都没反射回来,都高电平,停,灯都不亮stop();}
}void gensuiMode(){if(leftSensorGS == 0 && rightSensorGS == 0){//两边都反射回来了,都低电平,直走goForward();}if(leftSensorGS == 1 && rightSensorGS == 0){//右边反射回来了,右低电平,右转goRight();}if(leftSensorGS == 0 && rightSensorGS == 1){//左边反射回来了,左低电平,左转goLeft();}if(leftSensorGS == 1 && rightSensorGS == 1){//两边都没反射回来,都高电平,停stop();}
}void bizhangMode(){if(dir != MIDDLE){sgMiddle();dir = MIDDLE;Delay300ms();}disMiddle = getDistance();if(disMiddle > 35){//前进goForward();}else if(disMiddle < 10){goBack();}else{//停止stop();//sg左转 测左边距离sgLeft();Delay300ms();disLeft = getDistance();sgMiddle();Delay300ms();//sg右转 测右边距离sgRight();dir = RIGHT;Delay300ms();disRight = getDistance();if(disLeft < disRight){goRight();Delay150ms();stop();}if(disLeft > disRight){goLeft();Delay150ms();stop();}}
}void main(){int mark = 0;Timer0Init();//定时器0初始化(为舵机)Timer1Init();//定时器1初始化(为超声波测距)sgMiddle();  //舵机初始化位置(避障)Delay2000ms();dir = MIDDLE;Oled_Init(); //OLED初始化Oled_Clear();Oled_Show_Str(2,2,"-----Ready----");while(1){//满足寻迹模式的条件if(A25 == 0 && A26 == 1 && A27 == 1){if(mark != XJ){Oled_Clear();Oled_Show_Str(2,2,"-----XunJi----");}mark = XJ;xunjiMode();}//满足跟随模式的条件if(A25 == 1 && A26 == 0 && A27 == 1){if(mark != GS){Oled_Clear();Oled_Show_Str(2,2,"-----GenSui----");}mark = GS;gensuiMode();}//满足避障模式的条件if(A25 == 1 && A26 == 1 && A27 == 0){if(mark != BZ){Oled_Clear();Oled_Show_Str(2,2,"-----BiZhang----");mark = BZ;bizhangMode();}}//满足stop的条件if(A25 == 0 && A26 == 0 && A27 == 0){if(mark != ST){Oled_Clear();Oled_Show_Str(2,2,"-----STOP----");mark = ST;stop();}}}
}

12. 效果演示(290.137)

这篇关于STC89C51基础及项目第15天:小车测速、添加语言识别控制的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/199326

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