睿尔曼超轻量仿人机械臂--AGV复合机器人第一部分

目录

1. 项目概述

2. 复合机器人方案设计

需实现功能及场景：

移动底盘要求：

机械臂要求:

3. 硬件介绍及组成

协作机械臂

移动底盘

1. 项目概述

        AGV复合机器人是一种具备移动机器人和协作机械臂二者功能的新型机器人，复合机器人可配备多种传感器，如激光雷达、视觉传感器、磁导航传感器、超声测距传感器、碰撞传感器、红外传感器、IMU传感器等。根据移动底盘的不同，可实现室内外不同场景下的巡检、采摘、仓储转运等任务。

        本文以睿尔曼超轻量仿人机械臂+云迹全向底盘实现集成开发一台AGV复合机器人，并将集成过程作记录。

2. 复合机器人方案设计

需实现功能及场景：

移动底盘要求：

机械臂要求:

3. 硬件介绍及组成

根据复合机器人方案设计的要求，对移动底盘、机械臂、末端执行器进行选型。

协作机械臂

        根据场景要求，选择睿尔曼超轻量仿人六轴机械臂作为复合机械臂的操作机械臂，并且在机械臂末端集成执行器。

主要参数如下：

移动底盘

        根据工作场景要求，选择“云迹水滴2”作为移动底盘，实现建图、导航、避障功能，同时底盘具备自主回充功能。

主要参数如下：

机器人主要部件

复合机器人实物示意图

 复合机器人硬件连接示意图

        接线说明：机械臂、移动底盘、NX主控通过网线连接至小型交换机，用于各模块之间通信；NX主控、交换机的供电从移动底盘分别通过1个稳压模块完成；末端执行器安装并连接至机械臂末端，与机械臂进行通信，且机械臂供电给末端执行器；

        AGV复合机器人的硬件组成及连接到此结束，下期文章发布AGV复合机器人的软件控制。