第十章g2o_bal_class中顶点增量函数中的Eigen::VectorXd::ConstMapType v ( update, VertexCameraBAL::Dimension );

2023-10-10 15:32

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本文主要是介绍第十章g2o_bal_class中顶点增量函数中的Eigen::VectorXd::ConstMapType v ( update, VertexCameraBAL::Dimension );，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

先贴一下代码：
在相机位姿的顶点类中，增量函数:

virtual void oplusImpl ( const double* update ){Eigen::VectorXd::ConstMapType v ( update, VertexCameraBAL::Dimension );_estimate += v;}

landmark顶点类中增量函数：

virtual void oplusImpl ( const double* update ){//这里也是一样，将增量数组构造成增量矩阵，Eigen::Vector3d::ConstMapType v ( update );//将增量矩阵加到估计上_estimate += v;}

这里两句：

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