bal专题

第十章g2oBA的g2o_bal_class.h

先贴上代码： #include <Eigen/Core>#include "g2o/core/base_vertex.h"#include "g2o/core/base_binary_edge.h"#include "ceres/autodiff.h"#include "tools/rotation.h"#include "common/projection.h"//定义相机位姿顶点类，由

第十章g2o_bal_class中顶点增量函数中的Eigen::VectorXd::ConstMapType v ( update, VertexCameraBAL::Dimension );

先贴一下代码：在相机位姿的顶点类中，增量函数: virtual void oplusImpl ( const double* update ){Eigen::VectorXd::ConstMapType v ( update, VertexCameraBAL::Dimension );_estimate += v;} landmark顶点类中增量函数： virtual void oplu