hokuyo网口雷达UST-10LX或UST-20LX两种连接方式

这两款hokuyo都是网口连接，有两个连接方式：

1.雷达网口与笔记本直接连接；

2.雷达网口连在路由器上，笔记本再连路由wifi。

记录一下两种连接（我的10LX的ip是192.168.1.10，20LX的ip是192.168.0.10）

方法一：雷达网线直接与开发板或笔记本连接

笔记本插入雷达网口后，先配置网络连接，如果ubuntu是图形化界面的话，这里的配置也可以分为两种。

1.文件修改，如参考：https://www.ncnynl.com/archives/201703/1431.html，通过 /etc/network/interfaces，修改静态ip。

2.图像化界面修改，通过network connections，即右上角网络连接图标 ---edit connections---（在Ethernet下）选择add---ipv4 settings ---method选择 manual；address选择add，如下图----保存---然后手动选择这个添加的网络。

（ipv4里先选择手动，再修改地址设置与雷达同一网段）

（如果新加的这个一直无法连接成功，那就将之前添加的有线连接全部删除，然后再次插入雷达网口，会出现一个新的连接，直接修改这个连接）

然后ping 192.168.1.10一下雷达，看能否ping通

ip如果确保和雷达在一个网段下，肯定没问题。可以ifconfig看一下自己的ip地址。

能ping通就

roscore

rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.1.10 

如果有streaming data就开启成功

方法二：雷达连接路由器

将雷达的网线插在路由器的lan口，然后笔记本或开发板通过wifi连接此路由器，然后修改这个无线连接的ip了，要与雷达一个网段。同理。

总结：

    这两种连接对于接收雷达数据的终端（笔记本或开发板）来说，一种方式是有线连接，另一种是无线连接。

    有线连接有一个好处。在ros中多台设备可以在同一个无线地址中通信。由于hokuyo雷达有一个固定ip，为了获取雷达数据必须要与hokuyo修改至同一个网段下。如果选择有线连接，那么只用修改有线连接的ip，那么无线连接的ip就没有限制了，可以与别的设备在同一个无线地址中通信了（此时其他设备即使没有与雷达一个网段也能获取雷达数据了）。