mission planner SITL仿真系统配置

背景

主要参考ArduPilot的官网。

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链路图

图源

Cygwin

下载

去官网下载Cygwin，作者电脑windows 10 64位，所以下载setup-x86_64.exe。

安装

由于直接双击实在是挺麻烦的，要配置东西，推荐使用命令窗安装，一句指令完成。

打开cmd并指向安装文件所在目录

点击微软图标并输入CMD，点击运行命令窗。

由于作者下载在了D盘，CMD默认在C盘启动，先转到D盘：

再CD到文件所在目录

D:\>cd D:\DDownload

输入以下命令：

setup-x86_64.exe -P autoconf,automake,ccache,gcc-g++,git,libtool,make,gawk,libexpat-devel,libxml2-devel,python36,python36-future,python36-lxml,python36-pip,libxslt-devel,python36-devel,procps-ng,zip,gdb,ddd

按照提示装：

下载节点竟然没刷出来，空空如也。查了下，发现去官网自己添加节点就好了。在网址下面的镜像站点找顺眼的，作者找的中国区的163上的镜像，瞬间就可以了。http://mirrors.163.com/cygwin/

然后就是风一般的速度：

GCC编译器配置安装

去官网 下载windows的exe文件，或者直接点击此处下载。
下载完后点击安装，默认不添加环境变量，最后一步确保添加的选项勾选。

安装MAVProxy

去[官网下载]安装包或者直接在此下载最新安装包。
没什么技巧，nothing special。直接点击下一步一直到完成就好了。

配置Cygwin的包和路径

打开然后关闭前面安装的Cygwin64 Terminal程序。虽然看着很无聊，但是此步骤是必须的，会初始化一些参数。

再次打开Cygwin64 Terminal并输入以下命令配置python 3.6并安装一些包。

ln -s /usr/bin/python3.6 /usr/bin/python
ln -s /usr/bin/pip3.6 /usr/bin/pip
pip install empy pyserial pymavlink

前两个会很快，第三个由于需要下载包，会慢些。

加载ArduPiliot。基本步骤与上面python3.6差不多，用以下三个命令。

git clone https://github.com/ardupilot/ardupilot.git
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive

链接融合

启动SITL

打开Cygwin64 terminal，定位至所需控制的平台文件夹下，作者以多轴为例。

cd ~/ardupilot/ArduCopter
../Tools/autotest/sim_vehicle.py --map --console

启动过程很慢，要有耐心。启动完成后会启动四个窗口（截图的是开始运行后的）。

查看UDP端口

在启动起来后的MAVProxy 窗口输入output命令，窗口回输出端口号。

GUIDED> output
2 outputs
0: 127.0.0.1:14550
1: 127.0.0.1:14551

如上，输入output后，命令窗会返回下面三条命令，告诉你开启的通道在哪里。

链接mission planner

打开mission planner，打开后mission planner会自动连接仿真。如果没有自动识别，填入上面的任意一个地址，点击连接。

起飞测试

连接成功以后，将模式改为Guided，然后点击Arm，然后在Arm后的15s内起飞（否则系统会停止电机，重新回到Disarm状态）。

在右边的地图上的飞机图标右击点击起飞。

然后飞机就起飞了。

到此，所有链路打通并测试通过。仿真建立。