本文主要是介绍带死区的PID控制算法，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
带死区的PID控制算法
- 带死区的PID控制算法:
注：本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真（第4版）》刘金琨 编著，研读此书受益匪浅，感谢作者！
带死区的PID控制算法:
在计算机控制系统中，某些系统为了避免控制作用过于频繁，消除由于频繁动作所引起的震荡，可采用带死区的PID控制算法，控制算式为：
e ( k ) = { 0 ∣ e ( k ) ∣ ≤ ∣ e 0 ∣ e ( k ) ∣ e ( k ) ∣ > ∣ e 0 ∣ e(k)=\begin{cases} 0 & \text{} |e(k)|\leq|e_0| \\ e(k) & \text{} |e(k)|>|e_0|\end{cases} e(k)={0e(k)∣e(k)∣≤∣e0∣∣e(k)∣>∣e0∣
式中， e ( k ) e(k) e(k)为位置跟踪偏差， e 0 e_0 e0为一个可调参数，其具体数值可根据实际控制对象由实验确定。若 e 0 e_0 e0值太小，会使控制动作过于频繁，达不到稳定被控对象的目的。若 e 0 e_0 e0值太大，则系统将产生较大的滞后。
带死区的控制系统实际上是一个非线性系统，当 ∣ e ( k ) ∣ ≤ ∣ e 0 ∣ |e(k)|\leq|e_0| ∣e(k)∣≤∣e0∣时，数字调节器输出为零。当 ∣ e ( k ) ∣ > ∣ e 0 ∣ |e(k)|>|e_0| ∣e(k)∣>∣e0∣时，数字输出调节器有PID输出。带死区的PID控制算法流程图：
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