带死区的PID控制算法 带死区的PID控制算法: 注：本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真（第4版）》刘金琨 编著，研读此书受益匪浅，感谢作者！ 带死区的PID控制算法: 在计算机控制系统中，某些系统为了避免控制作用过于频繁，消除由于频繁动作所引起的震荡，可采用带死区的PID控制算法，控制算式为： e ( k ) = { 0 ∣ e ( k ) ∣ ≤ ∣ e 0

1）实验平台：正点原子APM32E103最小系统板 2）平台购买地址：https://detail.tmall.com/item.htm?id=609294757420 3）全套实验源码+手册+视频下载地址： http://www.openedv.com/docs/boards/xiaoxitongban 第二十三章 高级定时器互补输出带死区控制实验 本章将介绍使用APM32E103输出带死区

STM32 芯片的TIM1和TIM8属于高级定时器，可以用于输出互补PWM. 本文使用的芯片是STM32F429，用TIM8 的CH3 输出互补PWM 下面是对应引脚及初始化 初始化引脚   定时器初始化 频率计算，计数时钟/计数值 如下 10M/100 = 100k 另外在前面的初始化使能端口和TIM8的时钟即可。

实验要求为通过定时器1通道1输出频率为1kHz，占空比为70%的PWM输出，输出模式设置为PWM1模式。 使能互补输出死区控制：设置DTG=100；使能刹车功能，刹车输入信号高电平有效，配置输出空闲状态。 以1kHz为例的话，Tout=1ms=(ARR+1)*(PSC+1)/Ft（Ft=72M），则可得PSC=71,ARR=999。 由下图可知，PE9为TIM1_CH1的引脚口，PE8为TI