本文主要是介绍梯形积分PID控制算法，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
梯形积分PID控制算法
- 梯形积分PID控制算法:
注：本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真（第4版）》刘金琨 编著，研读此书受益匪浅，感谢作者！
梯形积分PID控制算法:
在PID控制律中积分项的作用是消除余差，为了减小余差，应提高积分项的运算精度，为此，可将矩形积分改为梯形积分。梯形积分的计算公式：
∫ 0 t e ( t ) d t = ∑ i = 0 k e ( i ) + e ( i − 1 ) 2 T \int_{0}^{t}e(t)dt=\sum_{i=0}^{k}\frac{e(i)+e(i-1)}{2}T ∫0te(t)dt=i=0∑k2e(i)+e(i−1)T
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