本文主要是介绍PCL点云滤波,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
激光扫描仪、RGB-D相机等设备获取点云数据时,由于设备精度,电磁波的衍射特性,环境因素,操作者经验等因素,导致获取的点云存在一定程度的噪声。点云中的噪声点对后续操作的影响比较大,因此在进行后续处理操作前,应先去除点云噪声。
PCL中有一个专门的点云滤波模块(滤波函数文档地址),可以将噪声点去除,还可以进行点云压缩等操作,非常灵活实用,例如:双边滤波,统计滤波,条件滤波,随机采样一致性滤波等。
一般来说,滤波是为了解决以下三种问题:
1.按照给定的规则限制过滤去除点;
2. 通过常用滤波算法修改点的部分属性;
3.对数据进行下采样。
一. 点云体素滤波 VoxelGrid
pcl::VoxelGrid<PointT> downSampled; //创建滤波对象
downSampled.setInputCloud (cloud); //设置需要过滤的点云给滤波对象
downSampled.setLeafSize (0.01f,
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