基于opencv实现双目立体匹配点云距离

2024-09-07 05:28

本文主要是介绍基于opencv实现双目立体匹配点云距离,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

双目相机或两个单目相机。

一、相机标定

MATLAB软件,打开双目标定app。
请添加图片描述

点击add images,弹出加载图像的窗口,分别导入左图和右图,设置黑白格长度(标定板的长度一般为20)。

请添加图片描述

点击确定,弹出加载好的图像。

请添加图片描述

在菜单栏勾选2 Coefficients(鱼眼相机勾选3 Coefficients)、Tangential Distinction,点击Calibrate,显示误差。需要标定误差小于0.1,这样距离才能更准。若误差较大,删除导致误差较大的图片,重新计算,保证图片数量在30张左右。

请添加图片描述

最后导出标定数据。

请添加图片描述
左相机内参矩阵:
stereoParams.CameraParameters1.IntrinsicMatrix的转置
左相机畸变矩阵:
[stereoParams.CameraParameters1.RadialDistortion, stereoParams.CameraParameters1.TangentialDistortion, 0]
右相机内参矩阵:
stereoParams.CameraParameters2.IntrinsicMatrix的转置
右相机畸变矩阵:
[stereoParams.CameraParameters2.RadialDistortion, stereoParams.CameraParameters2.TangentialDistortion, 0]
两个相机间的旋转矩阵:
RotationOfCamera的转置
两个相机间的平移矩阵:
TranslationOfCamera

二、安装opencv_contrib(用在WLS滤波)

2.1 C++平台

opencv和opencv_contrib版本需一致!

opencv下载地址:https://opencv.org/releases/
opencv_contrib下载地址:https://github.com/opencv/opencv_contrib/releases
cmake下载地址:https://cmake.org/download/

打开cmake,添加文件路径。
请添加图片描述
点击Configure。配置编译器,选择对应其的编译器版本和编译平台版本,再点击finish,cmake将会自动编译文件。

找到“BUILD_opencv_world”和“OPENCV_ENABLE_NONFREE”这两个变量,在变量后面的方框内打上“√”。找到“OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH”变量,选择opencv_contrib安装包里的modules文件夹。

打开C:\Windows\System32\drivers\etc\hosts (需要使用管理员权限打开),
追加199.232.68.133 raw.githubusercontent.com如下:
请添加图片描述
重新Configure、Generate,一路白色!

2.2 python平台

pip install opencv-contrib-python

三、效果

请添加图片描述

Fig1. 左图
请添加图片描述

Fig2. 右图
请添加图片描述

Fig3. 视差图
请添加图片描述

Fig4. 深度图

这篇关于基于opencv实现双目立体匹配点云距离的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/1144176

相关文章

使用Sentinel自定义返回和实现区分来源方式

《使用Sentinel自定义返回和实现区分来源方式》:本文主要介绍使用Sentinel自定义返回和实现区分来源方式,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录Sentinel自定义返回和实现区分来源1. 自定义错误返回2. 实现区分来源总结Sentinel自定

Java实现时间与字符串互相转换详解

《Java实现时间与字符串互相转换详解》这篇文章主要为大家详细介绍了Java中实现时间与字符串互相转换的相关方法,文中的示例代码讲解详细,感兴趣的小伙伴可以跟随小编一起学习一下... 目录一、日期格式化为字符串(一)使用预定义格式(二)自定义格式二、字符串解析为日期(一)解析ISO格式字符串(二)解析自定义

opencv图像处理之指纹验证的实现

《opencv图像处理之指纹验证的实现》本文主要介绍了opencv图像处理之指纹验证的实现,文中通过示例代码介绍的非常详细,对大家的学习或者工作具有一定的参考学习价值,需要的朋友们下面随着小编来一起学... 目录一、简介二、具体案例实现1. 图像显示函数2. 指纹验证函数3. 主函数4、运行结果三、总结一、

Springboot处理跨域的实现方式(附Demo)

《Springboot处理跨域的实现方式(附Demo)》:本文主要介绍Springboot处理跨域的实现方式(附Demo),具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不... 目录Springboot处理跨域的方式1. 基本知识2. @CrossOrigin3. 全局跨域设置4.

Spring Boot 3.4.3 基于 Spring WebFlux 实现 SSE 功能(代码示例)

《SpringBoot3.4.3基于SpringWebFlux实现SSE功能(代码示例)》SpringBoot3.4.3结合SpringWebFlux实现SSE功能,为实时数据推送提供... 目录1. SSE 简介1.1 什么是 SSE?1.2 SSE 的优点1.3 适用场景2. Spring WebFlu

基于SpringBoot实现文件秒传功能

《基于SpringBoot实现文件秒传功能》在开发Web应用时,文件上传是一个常见需求,然而,当用户需要上传大文件或相同文件多次时,会造成带宽浪费和服务器存储冗余,此时可以使用文件秒传技术通过识别重复... 目录前言文件秒传原理代码实现1. 创建项目基础结构2. 创建上传存储代码3. 创建Result类4.

SpringBoot日志配置SLF4J和Logback的方法实现

《SpringBoot日志配置SLF4J和Logback的方法实现》日志记录是不可或缺的一部分,本文主要介绍了SpringBoot日志配置SLF4J和Logback的方法实现,文中通过示例代码介绍的非... 目录一、前言二、案例一:初识日志三、案例二:使用Lombok输出日志四、案例三:配置Logback一

Python如何使用__slots__实现节省内存和性能优化

《Python如何使用__slots__实现节省内存和性能优化》你有想过,一个小小的__slots__能让你的Python类内存消耗直接减半吗,没错,今天咱们要聊的就是这个让人眼前一亮的技巧,感兴趣的... 目录背景:内存吃得满满的类__slots__:你的内存管理小助手举个大概的例子:看看效果如何?1.

Python+PyQt5实现多屏幕协同播放功能

《Python+PyQt5实现多屏幕协同播放功能》在现代会议展示、数字广告、展览展示等场景中,多屏幕协同播放已成为刚需,下面我们就来看看如何利用Python和PyQt5开发一套功能强大的跨屏播控系统吧... 目录一、项目概述:突破传统播放限制二、核心技术解析2.1 多屏管理机制2.2 播放引擎设计2.3 专

Python实现无痛修改第三方库源码的方法详解

《Python实现无痛修改第三方库源码的方法详解》很多时候,我们下载的第三方库是不会有需求不满足的情况,但也有极少的情况,第三方库没有兼顾到需求,本文将介绍几个修改源码的操作,大家可以根据需求进行选择... 目录需求不符合模拟示例 1. 修改源文件2. 继承修改3. 猴子补丁4. 追踪局部变量需求不符合很