点云数据常见的坐标系有哪些,如何进行转换?

2024-09-08 01:28

本文主要是介绍点云数据常见的坐标系有哪些,如何进行转换?,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

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文章目录

  • 一、点云坐标系分类
    • 1. 世界坐标系
    • 2. 相机坐标系
    • 3. 极坐标系
    • 4. 笛卡尔坐标系(直角坐标系):
    • 5. 传感器坐标系
    • 6. 地理坐标系
  • 二、坐标系转换方法
    • 1. 地理坐标系与投影坐标系之间的转换
    • 2. 投影坐标系与局部坐标系之间的转换
    • 3. 局部坐标系与3D模型坐标系之间的转换
    • 4. 相机坐标系与其他坐标系之间的转换
    • 5. 传感器坐标系与其他坐标系之间的转换
  • 三、坐标系转换工具

一、点云坐标系分类

目前,点云数据的来源有多种,对应的坐标系也不同,主要有:

1. 世界坐标系

  • 通用的三维空间坐标系,通常用于表示点云在整个场景中的位置。
  • 适合于多个点云数据源的合并和对齐。

2. 相机坐标系

  • 以相机为原点,Z轴通常指向相机前方,X轴和Y轴则定义在相机的平面内。
  • 适用于从相机视角获取的点云数据。

3. 极坐标系

  • 通常用于描述扫描仪的原始数据。
  • 扫描仪以自身为原点,测量距离和角度。

4. 笛卡尔坐标系(直角坐标系):

  • 常用于后处理和数据分析。
  • 将极坐标数据转换为 x, y, zx,y,z 坐标。

5. 传感器坐标系

  • 以传感器(如激光雷达、深度相机等)为原点的坐标系。</

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