人体行走步态周期转换为不同相位描述

2024-08-28 23:52

本文主要是介绍人体行走步态周期转换为不同相位描述,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

目录

一、步行周期

二、相关论文描述

三、参考文献


一、步行周期

        人体行走时的步态状态通常采用传感器进行判断,比如Dong Jin Hyun等[1]通过嵌入两个力感应电阻的鞋垫来估计的步行状态,其中一个检测脚趾接触,另一个检测脚后跟接触[5]。Conor James Walsh[3]基于外骨骼的角度和力传感器读数,实现了状态机控制策略。上述论文都是将连续步态离散化,通过条件判断进行触发,实现不同相位阶段的辅助助力。
        通常可以将一个步态周期划分为不同的相位,每一个步态周期都可以分为支撑相和摆动相两大阶段[6]

图 1 正常行走周期下以单腿为对象的步态划分 [6]

1、支撑相[6]
        支撑相是指下肢(单腿)接触地面和承受重力的时间,即在行走过程中与地面始终有接触的阶段,约占步态周期的60%;
1.1、支撑相详细描述
        支撑相分为站立前期、站立中期和站立后期。
(1)、站立前期
        站立前期属于双足支撑期,有两个典型状态:脚跟触地与全足着地,该时期的人体重心在整个步态周期中最为稳定。站立前期开始于脚跟触地的动作,脚跟触地后下肢的前向运动逐渐减慢。人体重心在脚跟触地后由脚跟向全脚掌转移,达到全足着地的状态。
(2)、站立中期
        站立中期是开始于全足着地的状态,此刻人体重心转移到支撑脚上,从双足支撑期向单足支撑期转变。站立中期阶段的全足着地状态能够保持下肢膝关节的稳定性,防止下肢发软,并且牵引胫骨向前运动,为摆动期人体的前向运动做准备。
(3)、站立后期
        站立后期同样包含两个典型状态:脚跟离地与脚尖离地双足支撑相始于一侧脚跟离地状态,此刻另一侧下肢脚跟触地期,即站立前期。进入脚尖离地状态,下肢膝关节开始加速运动,此时肌肉释放能量,人的身体逐渐前移,准备进人摆动期。

图 2 支撑期描述 

2、摆动相[6]
        摆动相是指足离开地面向前迈步到再次落地之间的时间,约占步态周期的40%。 
2.1、摆动相详细描述
        摆动相分为摇摆前期、摇摆中期和摇摆后期。
(1)、摆动前期
        摆动前期阶段人体下肢加速向前摆动,双脚相间,下肢膝关节达到最大摆动角度值避免脚尖碰到地面,此时膝关节处于屈曲状态。
(2)、摆动中期(此时脚还未落地,图中有误)
        摆动中期阶段人体下肢摆至身前,髋关节处于屈曲状态,踝关节从跖屈状态转变为背屈状态,人体向前摆动并且重心前移。
(3)、摆动后期
        摆动后期阶段人体下肢的各关节运动开始减速,结束于脚跟触地。

图 3 摆动期描述 

二、相关论文描述

        当没有足部传感器时[4],采用过零时间来统一划分一个步行周期。

        将步态分为了四个阶段[1]:
(1)、摆动相
        表示腿不与地面接触的步态阶段。

(2)、支撑相
        表示腿与地面接触,并处于支撑状态。

(3)、脚跟撞击阶段
        表示由摆动相转换到支撑相。

(4)、脚趾脱离阶段
        表示由支撑相转换到摆动相。

        步态相位通过检测各自摆动腿的脚跟撞击来从单支撑状态切换到双支撑状态,这可以通过电阻式足压传感器来测量[2]。

步态阶段为:
1、双支撑

2、左腿早期摆动(屈曲)

3、左腿晚期摆动(伸展)

4、右腿早期摆动(屈曲)

5、右腿晚期摆动(伸展)

三、参考文献

[1]. Development of Ankle-Less Active Lower-Limb Exoskeleton Controlled Using Finite Leg Function State Machine
[2].Design and Experimental Verification of Hip Exoskeleton With Balance Capacities for Walking Assistance
[3].An autonomous, underactuated exoskeleton for loadcarrying augmentation
[4].An Event-Driven Control to Achieve Adaptive Walking Assist with Gait Primitives
[5].Powered Hip Exoskeletons Can Reduce the User’s Hip and Ankle Muscle Activations During Walking
[6].外骨骼机器人控制原理与设计.蒋磊

这篇关于人体行走步态周期转换为不同相位描述的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/1116251

相关文章

在java中如何将inputStream对象转换为File对象(不生成本地文件)

《在java中如何将inputStream对象转换为File对象(不生成本地文件)》:本文主要介绍在java中如何将inputStream对象转换为File对象(不生成本地文件),具有很好的参考价... 目录需求说明问题解决总结需求说明在后端中通过POI生成Excel文件流,将输出流(outputStre

python+opencv处理颜色之将目标颜色转换实例代码

《python+opencv处理颜色之将目标颜色转换实例代码》OpenCV是一个的跨平台计算机视觉库,可以运行在Linux、Windows和MacOS操作系统上,:本文主要介绍python+ope... 目录下面是代码+ 效果 + 解释转HSV: 关于颜色总是要转HSV的掩膜再标注总结 目标:将红色的部分滤

利用Python开发Markdown表格结构转换为Excel工具

《利用Python开发Markdown表格结构转换为Excel工具》在数据管理和文档编写过程中,我们经常使用Markdown来记录表格数据,但它没有Excel使用方便,所以本文将使用Python编写一... 目录1.完整代码2. 项目概述3. 代码解析3.1 依赖库3.2 GUI 设计3.3 解析 Mark

MySQL中慢SQL优化的不同方式介绍

《MySQL中慢SQL优化的不同方式介绍》慢SQL的优化,主要从两个方面考虑,SQL语句本身的优化,以及数据库设计的优化,下面小编就来给大家介绍一下有哪些方式可以优化慢SQL吧... 目录避免不必要的列分页优化索引优化JOIN 的优化排序优化UNION 优化慢 SQL 的优化,主要从两个方面考虑,SQL 语

C语言中的数据类型强制转换

《C语言中的数据类型强制转换》:本文主要介绍C语言中的数据类型强制转换方式,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录C语言数据类型强制转换自动转换强制转换类型总结C语言数据类型强制转换强制类型转换:是通过类型转换运算来实现的,主要的数据类型转换分为自动转换

Java实现XML与JSON的互相转换详解

《Java实现XML与JSON的互相转换详解》这篇文章主要为大家详细介绍了如何使用Java实现XML与JSON的互相转换,文中的示例代码讲解详细,感兴趣的小伙伴可以跟随小编一起学习一下... 目录1. XML转jsON1.1 代码目的1.2 代码实现2. JSON转XML3. JSON转XML并输出成指定的

Java实现将Markdown转换为纯文本

《Java实现将Markdown转换为纯文本》这篇文章主要为大家详细介绍了两种在Java中实现Markdown转纯文本的主流方法,文中的示例代码讲解详细,大家可以根据需求选择适合的方案... 目录方法一:使用正则表达式(轻量级方案)方法二:使用 Flexmark-Java 库(专业方案)1. 添加依赖(Ma

Java实现将byte[]转换为File对象

《Java实现将byte[]转换为File对象》这篇文章将通过一个简单的例子为大家演示Java如何实现byte[]转换为File对象,并将其上传到外部服务器,感兴趣的小伙伴可以跟随小编一起学习一下... 目录前言1. 问题背景2. 环境准备3. 实现步骤3.1 从 URL 获取图片字节数据3.2 将字节数组

Java中数组转换为列表的两种实现方式(超简单)

《Java中数组转换为列表的两种实现方式(超简单)》本文介绍了在Java中将数组转换为列表的两种常见方法使用Arrays.asList和Java8的StreamAPI,Arrays.asList方法简... 目录1. 使用Java Collections框架(Arrays.asList)1.1 示例代码1.

Python使用PIL库将PNG图片转换为ICO图标的示例代码

《Python使用PIL库将PNG图片转换为ICO图标的示例代码》在软件开发和网站设计中,ICO图标是一种常用的图像格式,特别适用于应用程序图标、网页收藏夹图标等场景,本文将介绍如何使用Python的... 目录引言准备工作代码解析实践操作结果展示结语引言在软件开发和网站设计中,ICO图标是一种常用的图像