rigid_trans_object_model_3d----------对3D对象模型应用刚性3D转换

2024-06-11 12:28

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Description

rigid_trans_object_model_3d对3D对象模型应用刚性3D变换,即旋转和平移,并返回转换后的3D对象模型的句柄。转换由Pose中给出的姿态来描述,形式如下,其中mcsi表示输入对象模型的坐标系,cst表示转换后模型的坐标系,例如,场景的坐标系(请参见转换/姿态和“解决方案指南III-C - 3D视觉”)。姿态可以使用create_pose、pose_invert等操作符创建,也可以是get_object_model_3d_params的结果。

rigid_trans_object_model_3d如果在pose (N:1)中只传递一个变换矩阵,则用相同的姿态转换一个或多个3D对象模型。如果在ObjectModel3D中传递一个3D对象模型,它将使用传递的所有姿态(1:N)进行转换。如果姿态的数量对应于3D对象模型的数量,则每个3D对象模型都使用各自的姿态(N:N)单独进行变换。在这些情况下,N可以为零,即没有姿态或没有3D对象模型可以传递给操作符。在这种情况下,ObjectModel3DRigidTrans会返回一个空元组。例如,这可以用于转换find_surface_model的结果,而无需先检查是否返回了至少一个匹配项。

Attention

rigid_trans_object_model_3d复制类型三角形、面、多边形、直线、2D映射坐标、扩展属性等属性,无需修改。

在这里插入图片描述

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