本文主要是介绍机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(11)——创建一个ROS msg和srv,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
这篇教程将涉及怎样创建和编译msg和srv文件,以及怎样使用命令行工具rosmsg,rossrv 和roscp.
1.1介绍msg和srv
msg:msg文件是描叙ROS message字段的简单文本文件.它们用来为messsage产生不同程序语言的源代码.
Srv:一个srv文件描叙了一种服务.它由两部分组成:一个请求和一个响应.
msg文件储存在一个package的msg目录,而srv文件储存在srv目录.
msg只是每行有字段类型和字段名字的简单文本文件.可以使用的字段类型有:
int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files
variable-length array[] and fixed-length array[C]
ROS中有一种特殊的类型:Header,header包含一个时间戳和一个ROS中运用很普遍的坐标系信息。在一个msg文件中你会经常看到有Headerheader:
这是一个使用一个Header,一个原始字符和两个其它msgs的msg的例子,
Header header
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
srv文件类似于msg文件,不同之处是它有两个部分:一个请求和一个应答。这两个部分由'—'线分隔.下面是一个例子:
int64 A
上面的例子中,A和B是请求,而Sun是响应.
2.使用msg
2.1创建一个msg
让我们在之前的教程创建的package中创建一个新的msg.
$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg
上面例子的.msg文件只有一行.当然你也可以通过添加其它元素创建一个更加复杂的文件,每行一个元素,像这样:
还有一步要做.我们需要确定在msg文件能够转化为C++,Python源代码或者其它语言:
打开package.xml文件,确认有下面两行并且没有被注释掉.
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>
注意:在编译的时候我们需要”message_generation”,而在运行的时候,我们只需要”message_runtime”。
在你最喜欢的编辑器中打开CMkeLists.txt(rosed是一个不错的选择).
增加message_generation依赖到CMakeLists.txt中已经存在的find_package调用中,这样你就可以产生message.你只需要简单的增加message_generation到COMPONENTS的列表中,看起来大概是这个样子:
# Do not just add this to your CMakeLists.txt, modify the existing text to add message_generation before the closing parenthesis
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
有时候你会发现即使你没有调用有所有依赖的find_package,工程编译也没错。这是因为catkin结合了你的所有工程,所以如果你之前的工程调用过find_package,那么你的配置会是一样的.但是忘记调用意味着你的工程在独自编译时会轻易的中断.
同样也要确认你输出message运行时的依赖.
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
找到下面的代码段:
# add_message_files(
通过移除#号解除注释,用你的.msg文件替代Message*.msg文件,大概看起来是这个样子:
add_message_files(
通过手动添加.msg文件,我们可以保证CMake在你添加其他.msg文件后知道什么时候去配置你的工程.
现在我们必须保证generate_messages()函数能被调用.
对于ROS Hydro和之后的版本,需要解除下面三个注释:
看起来是这样:
generate_messages(
现在你已经准备好在你的msg定义中产生源代码.如果你现在就想做,跳过下面的部分直接去Common step for msg and srv.
2.2使用rosmsg
这就是你创建一个msg文件需要做的.现在用rosmsg命令确认一下ROS可以看到这些.
用法:
$rosmsg show [message type]
例子:
$rosmsg show beginner_tutorials/Num
你会看到:
int64 num
在之前的例子中,message类型由两部分组成:
beginner_tutorials—定义message的package;
Num—msg Num的名字;
如果你不记得msg在哪个package里面,你可以列出package的名字:
$rosmsg show Num
你会看到:
[beginner_tutorials/Num]:
Int64 num
3.使用srv
3.1创建一个srv
让我们用刚刚创建的package创建一个srv:
$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv
我们会从其它package中复制已经存在的srv,不而是手动创建一个srv定义.
这样的话,从一个package复制文件到另一个package是roscp一个非常有用的工具.
用法:
$ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]
现在我们可以从rospy_tutorialspackage复制一个服务:
$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv
还有一步要做.我们需要保证srv文件转变为了C++,Python和其他语言代码,除非你已经做过了,否则打开package.xml,确认下面这两行语句没有被注释掉.
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>
正如之前说的一样,编译的时候,我们需要”message_generation”,而在运行的时候,我们需要”message_tuntime”.
除非在之前的步骤中已经做过了,否则在CMakeLists.txt中添加messager_
generatoin依赖:
# Do not just add this to your CMakeLists.txt, modify the existing text to add message_generation before the closing parenthesisfind_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscpprospystd_msgsmessage_generation)
(除了名字,message_generation可以供msg和srv使用)
正如message中的一样,在services中你同样也需要改变package.xml,所以看看上面添加要求的依赖:
移除#号解除下面的几行的注释:
# add_service_files(
用你的sercvice文件代替service*.srv文件:
add_service_files(FILESAddTwoInts.srv)
现在你已经准备好从你的service定义中产生源文件了.如果你的想现在就做,跳过下面的步骤去Common step for msg and srv.
3.2使用rossrv
这些就是创建一个srv所有需要做的.让我们用rossrv show命令确认ROS可以看见.:
用法:
$ rossrv show <message type>
例子:
$rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts
你会看到:
int64 a
同rosmsg相似,你会看到service 文件没有指定package的名字:
$ rossrv show AddTwoInts
[beginner_tutorials/AddTwoInts]:
4.msg和srv的一般步骤
除非已经在前面的步骤做过,否则请在CMakeLists.txt中改变:
# generate_messages(
# # std_msgs # Or other packages containing msgs
解除它的注释并且添加任何包含你的message(这里是std_msgs)使用的.msg文件的package,这看起来是这个样子:
generate_messages(
既然你已经生成了一些新的messages我们需要重新生成package.
# In your catkin workspace
任何msg目录中.msg文件会产生所有支持的语言代码.C++message header文件会产生在~/catkin_ws/devel/include/beginner_tutorials/中.Python脚本会创建在~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/distpackages
/beginner_tutorials/msg中,lisp文件~/catkin_ws/devel/share/common-lisp/ros/beginner_tutorials/msg/中.
messages形式的完整描叙在Message Description Language中.
5.获取帮助
我们已经明白了许多ROS工具.要了解每一个命令要求的参数很困难.幸好,大部分的ROS工具提供了它们的帮助.
试用:
$ rosmsg -h
你会看到一列的不同的rosmsg的子命令:
Commands:
rosmsg show Show message description
rosmsg users Find files that use message
rosmsg md5 Display message md5sum
rosmsg package List messages in a package
rosmsg packages List packages that contain messages
你也可以得到子命令的帮助:
$ rosmsg show -h
这里显示了rosmsg命令需要的参数:
Usage: rosmsg show [options] <message type>
-h, --help show this help message and exit
-r, --raw show raw message text, including comments
6.回顾
让我们列举一下至今我们已经使用的命令:
rospack = ros + pack(age):提供ROS packages的信息
roscd = ros +cd :改变目录到ROS packages或者stack.
rosls = ros +ls:列出ROSpackage中的文件.
roscp = ros + cp :从一个package中拷贝文件,或者拷贝到一个 package中.
rosmsg = ros +msg:提供关于ROSmessage定义的信息.
rossrv = ros +srv :提供关于ROS messages定义的信息
catkin_make:编译一个ROS packages
rosmake = ros + make:编译一个ROS package(如果你不是在 catkin工作空间中)
这篇关于机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(11)——创建一个ROS msg和srv的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!