系列文章目录 本科毕设正在做多轴机械臂相关的内容，这里是一个学习机械臂运动学课程的相关记录。 如有任何问题，可发邮件至layraliu@foxmail.com问询。 1. 数学基础 2. 机械臂几何法与DH表示法 3. 机械臂运动学逆解 文章目录 系列文章目录一、引言1.手臂顺向运动学forward kinematics(FK)2.手臂逆向运动学inverse kinematics(IK

机械臂运动学逆解（牛顿法）   常用的工业6轴机械臂采用6轴串联结构，虽然其运动学正解比较容易，但是其运动学逆解非常复杂，其逆解的方程组高度非线性，且难以化简。   由于计算机技术的发展，依靠其强大的算力，可以通过数值解的方式对机械臂的运动学逆解方程组进行求解。以下将使用牛顿法详解整个求解过程。 算法的过程 机械臂运动学正解方程组如式1所示。 [ f 11 f 12 f 13 f 14

一、项目介绍 使用RX806串口协议与大疆A板的stm32通讯，实现并联四足机器人的单腿运动学逆解与整体步态规划。 实物图 二、涉及相关算法 1.单腿运动学逆解 控制2个无刷电机（红色箭头各代表一个电机控制）并联成单足，经过角度闭环解算出足端轨迹，由足端做摆线轨迹（下图中绿色部分）形成类似于动物猫狗等单腿的运动 %摆线方程（matlab

经观察，PUMA560机器人的逆解在任何参考书中均一致。自己推了一遍，matlab代码使用了 基于Matlab的PUMA 560运动学与轨迹规划仿真 - 灰信网（软件开发博客聚合） (freesion.com) 的参考代码。经实验，该段代码能够正确回推各个θ角度。 下面先总结推导过程中用到的一般方法与思路，供迁移到其他机器人的建模上使用。 方法1：构造sinx与cosx的函数，使用

关于3轴仅使用xyz位置坐标求逆解，我查阅的关于3轴求逆解的文章比较简略，没有具体代码实现过程，以及算法，我根据别人文章的思路，结合自己机械臂的需求，整理了一下求解过程以及代码实现过程。图示为常见的 3轴机械臂 文章目录 3轴机械臂求逆解的方法1.几何法（使用的方法）2.解析法（提供解法） 一、几何法1.建立3轴映射模型2.数学求解3.matlab实现4.求解β的过程（1）函数

1.理论 本文采用的模型为之前博客“matlab机器人工具箱一般六轴的DH模型和改进DH模型建立与区别”里面的改进DH模型，参数不再重复给出。 基系与工具坐标系关系为： bT0⋅（0T1⋅1T2⋅2T3⋅3T4⋅4T5⋅5T6）⋅6Te=bTe b T 0 ⋅ （ 0 T 1 ⋅ 1 T 2 ⋅ 2 T 3 ⋅ 3 T 4 ⋅ 4 T 5 ⋅ 5 T 6 ） ⋅ 6 T e = b T

目录 一、Stewart并联六自由度正解计算    （一）概况      （二）Matlab正解计算 1、参考程序一 2、参考程序二 （三）C#程序正解计算 1、工程下载链接 2、正解运行计算 （四）正程序打包下载程序合集 二、逆解计算 （一）Matlab逆解计算 1、Matlab逆解计算程序一 2、Matlab逆解计算程序二 3、Matlab逆解计算程序三 （二）C