pursuit专题
轨迹跟踪与控制篇——Pure Pursuit纯跟踪算法
介绍 纯跟踪控制算法(Pure Pursuit)是一种典型的横向控制方法，最早由R.Wallace在1985年提出，该方法对参考轨迹的鲁棒性较好。 该算法的思想：基于当前车辆后轮中心位置，在参考路径上向 与 自车后轴中心距离ld(自定义)的位置处 匹配一个预瞄点，假设车辆后轮中心点可以按照一定的转弯半径R行驶抵达该预瞄点，然后根据预瞄距离ld，转弯半径R，车辆坐标系下预瞄点的朝向角2α之间的几何
正交匹配追踪（Orthogonal Matching Pursuit, OMP）的MATLAB实现
压缩感知（Compressed Sensing, CS）是一种利用稀疏信号的先验知识，用远少于奈奎斯特采样定理要求的样本数目恢复整个信号的技术。正交匹配追踪（Orthogonal Matching Pursuit, OMP）是一种常见的贪婪算法（Greedy algorithm），用于解决压缩感知中的信号重构问题。OMP算法试图找到一组稀疏基，这些基与测量值之间有最大的相关性，并且用于迭代地重构原
正交匹配追踪算法（Orthogonal Matching Pursuit）实现过程及Python模拟
正交匹配追踪（Orthogonal Matching Pursuit，OMP）是一种用于寻找稀疏信号的贪婪算法，用于求解压缩感知问题中的稀疏近似问题。在压缩感知的背景下，通常我们有一个欠定的线性系统Ax = y，其中A是一个已知的测量矩阵，y是观测到的信号，而x是未知的稀疏信号。OMP 试图找到一个稀疏信号x的解，使得Ax尽可能接近y。 定义 OMP算法的目标是解决下面的优化问题：在已知观测向
Pure Pursuit控制器路径跟随
参考博客： Pure Pursuit 纯追踪法 Autoware(Pure pursuit代码学习) 1 Pure Pursuit纯追踪法 适用场景：低速场景（速度过高会产生转弯内切以及超调） 简化前轮转向角和后轴将遵循的曲率之间的关系 (Gx,Gy)是下一个需要追踪的路点，位于已经规划好的全局路径上，现在需要控制车辆的后轴经过该路点。 L d L_{d} Ld: 车辆后轴中心(Cx,C
单车模型下pure pursuit循迹
文章目录 1 pure pursuit方法2 实现例子 前置：单车模型及其线性化 1 pure pursuit方法 单车模型下的状态更新为，详细的变量含义在前置链接中 S ˙ = [ x ˙ y ˙ ψ ˙ ] = [ v c o s ( ψ ) v s i n ( ψ ) v t a n ( ψ ) L ] \dot S = \begin{bmatrix} \dot x
学习稀疏编码day3-Pursuit Algorithms – Guarantees
今天阅读了第四章的Pursuit Algorithms – Guarantees，因为今天一整天有课只阅读了第一节。以下是笔记推导过程。
学习稀疏编码day2-Pursuit Algorithms – Practice
本篇文章是我看《Sparse and Redundant Representations-From Theory to Applications in Signal and Image Processing》书的第三章Pursuit Algorithms – Practice的笔记，是如何求解X的一系列算法正交匹配追赶（OMP）算法，LS_OMP算法，MP算法，weak_MP算法和阈值算法，对公式
【论文复现】Furthering Datalog in the pursuit of program analysis
本文是对同名论文中GVN相关部分的代码进行复现，该论文的研读可以看笔者主页。 Souffle安装 Souffle是一个Datalog引擎，可以执行Datalog程序，支持将Datalog程序转换为C++程序。 在站内有该引擎的安装教程。但是其中的git链接已经失效，我将新的git链接贴在下面： git clone https://github.com/souffle-lang/souffle
压缩感知OMP(正交匹配追踪法 Orthogonal Matching Pursuit) 算法python实现
论文原文： % Signal Recovery From Random Measurements Via Orthogonal Matching % Pursuit，IEEE TRANSACTIONS ON INFORMATION THEORY, VOL. 53, NO. 12 实现代码： def cs_omp(y,Phi,N,K): residual=y #初始化残差index
《Pursuit of Happiness》之我见
《Pursuit of Happiness》之我见 近日重温了Will smith的《当幸福来敲门》，每次看都有新的意义，一直想记录点什么，可总是懒于下笔。适逢一朋友在博客里写了《当幸福来敲门》的观后感，这部片子其实更适合男人看，所以该mm看完后仍然有疑惑，仁者见仁，智者见智，我也借此发表下自己的感慨！ 说明：分隔内标有序号的为鄙人之评论 之前有人推荐我看《当
用python实现Pure Pursuit控制算法
之前对Pure Pursuit控制算法作了介绍，并用Matlab进行了仿真，具体参考：https://blog.csdn.net/Ronnie_Hu/article/details/115817922?spm=1001.2014.3001.5501。 下面改用python对其进行仿真，同样跟踪一个圆形轨迹，具体代码如下： import numpy as npimport matplotlib
路径跟踪之Pure Pursuit控制算法
Pure Pursuit是一种几何跟踪控制算法，也被称为纯跟踪控制算法。该算法最早由R. Wallace在1985年提出，其思想是基于当前车辆的后轮中心位置（车辆质心），在参考路径上向（称为前视距离）的距离匹配一个预瞄点，假设车辆后轮中心可以按照一定的转弯半径𝑅行驶至该预瞄点，然后根据前视距离、转弯半径𝑅、车辆坐标系下预瞄点的朝向角𝛼之间的几何关系来计算前轮转角。 如上图所示，在三角形