orbslam3专题
【视觉SLAM】ORBSLAM3 window下Debug编译遇到Expression: __acrt_first_block == header
ORBSLAM3 window下Debug编译遇到Expression: __acrt_first_block == header window下编译ORBSLAM3解决方法 一 （推荐）解决方法 二调试运行速度慢的问题vector iterators incompatible错误 window下编译ORBSLAM3 github:https://github.com/ly
ORBSLAM3安装
0. C++11 or C++0x Compiler sudo apt-get install gccsudo apt-get install g++sudo apt-get install build-essentialsudo apt-get install cmake 1. 依赖 在该目录终端。 1. 1.Pangolin git clone https://github.c
手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(五十一) FrameDrawer.cc DrawTextInfo
目录 一.前言 二.代码 2.1完整代码 2.2 cv::Mat::zeros介绍 2.3 cv::putText介绍 2.4 cv::Point介绍
手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(三十九)Tracking.cc TrackWithMotionModel
目录 一.前言 二.代码 2.1完整代码 一.前言 这段代码是一个名为 Tracking::TrackWithMotionModel 的函数，它似乎是一个视觉跟踪系统中的关键部分，特别是当涉及到基于运动模型的跟踪时。下面是该函数的详细解释： 初始化： 创建一个 ORBmatcher 对象，用于特征点匹配。调用 UpdateLastFrame 方法来更新最后一帧的姿态，并可能创建
手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(三十六)Tracking.cc CreateMapInAtlas
目录 一.前言 二.代码 2.1完整代码 2.2 IMU::Preintegrated介绍 2.3 IMU:Bias介绍 一.前言 这段代码是在某个视觉追踪或SLAM（同时定位与地图构建）系统中创建一个新的地图或地图集的一部分。具体来说，它属于Tracking
手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(三十四)Tracking.cc MonocularInitialization编辑
目录 一.前言 二.代码 2.1完整代码 2.2 单目视觉跟踪初始化 一.前言 这段代码是一个名为MonocularInitialization的函数，它属于Tracking类。从函数名称和代码内容来看，这个函数主要用于单目视觉跟踪的初始化过程。以下是代码的详细解读： 首先，函数检查一个名为m
手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(二十三)Tracking.cc ParseCamParamFile介绍
目录 一.前言 二.代码 2.1完整代码 一.前言 这部分代码主要功能为获取验证相机参数信息 二.代码 2.1完整代码 bool Tracking::ParseCamParamFile(cv::FileStorage &fSettings){mDistCoef = cv::Mat::zeros(4,1,CV_32F);cout << endl << "Camera
手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(十九）Tracking.cc Tracking::Tracking构造函数介绍
目录 一.前言 二.代码分析 2.1完整代码 2.2 vector介绍 一.前言 这段代码是一个C++类的构造函数，该类名为Tracking。这个构造函数用于初始化Tracking对象的状态和成员变量，并加载一些必要的设置和参数。以下是该代码段的详细解释： 成员变量初始化： mState被初始化为NO_IMA
手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(十八）Tracking.h引用头文件
目录 一.引用内容 二.介绍 一.引用内容 #include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>#include "Viewer.h"#include "FrameDrawer.h"#include "Atlas.h"#include "LocalMapping.h"#incl
Result of orbslam2 orbslam3 on EuRoC dataset
笔者刚跑了一下orb2和orb3的评估函数，如图所示 整体上结果差不多，可以看到orb2有个小角，推测是由于orb2没有多地图的设计导致它必须一直跟着跑图，而orb3有多地图的设计，可以“自断手臂”然后新图继续跟上。 评估代码来自orb2和orb3原生代码的./evaluation/evaluate_ate_scale.py，写了一个小脚本实现一起运行 #!/bin/bashpat
2021-09-29 使用安卓手机Camera和IMU信息运行ORBSLAM3
目的 安卓手机具备camera imu gps等SLAM技术所需要的传感器，且安卓手机很普及,如果能使用安卓设备作为ros的sensor，通过安卓设备节点传输到计算机，进行实时定位与建图分析，那么这项技术将变得很易用。 以下介绍并不是事无巨细的介绍，要求阅读者有强大的动手能力，资料查阅能力，对linux系统，opencv，slam技术，ROS，android studio应用开发，python
ORBSLAM3运行记录（单目+IMU）
ORBSLAM3运行记录 1.单目+IMU数据集运行记录自己做的其它测试 2.单目+IMU自己采集数据运行记录测试结果 1.单目+IMU数据集运行记录 ORBSLAM3没有预留ROS下单目+IMU的结点，这个需要自己去写代码添加，可以参考这篇博客，《ORBSLAM3 用ROS接口运行双目IMU和单目IMU模式》。我的ROS结点为Mono-IMU，字典文件ORBvoc.txt在O