orbslam2专题

Ubuntu20.04配置ORBSLAM2并在kitti数据集序列进行实验

一、ORB-SLAM2 安装和编译 1.ORB-SLAM2下载用以下命令在终端上下载 git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 2.安装Pangolin 在下载了ZIP压缩包后解压缩放在ubantu的/home下（此处只要是英文路径都可以），但别急着安装Pangolin我们还需要安装一些必要的库 sudo apt install l

orbslam2代码解读(2):tracking跟踪线程

书接上回，mpTracker->GrabImageMonocular(im,timestamp)函数处理过程：如果图像是彩色图，就转成灰度图如果当前帧是初始化的帧，那么在构建Frame的时候，提取orb特征点数量为正常的两倍（目的就是能够在初始化的时候有更多匹配点对），如果是普通帧，就正常构建Frame。接着就是调用tracking线程中的Track()函数。返回当前图像帧的位姿估计结果。

orbslam2代码解读(1):数据预处理过程

写orbslam2代码解读文章的初衷首先最近陆陆续续花了一两周时间学习视觉slam，因为之前主要是做激光slam，有一定基础所以学的也比较快，也是看完了视觉14讲的后端后直接看orbslam2的课，看的cvlife的课（课里大部分是代码的解读所以还是需要一定的视觉slam基础），但是说实话课是看完了，其实还是会有一些疑问，想着通过自己整体再梳理一遍，加深印象的同时能够解决自己的疑惑。最后一点这

计算机视觉与深度学习 | Matlab实现ORBSLAM2（附完整代码）

================================================ 博主github：https://github.com/MichaelBeechan 博主CSDN：https://blog.csdn.net/u011344545 ================================================ 代码阅览效果图

ubantu20.04 跑通ros2版的orbslam2

我的历程先编译的非ros版的robslam2（非常详细） ubuntu20.04配置并编译ORB-SLAM2_ubuntu20.04安装orb-lslam2-CSDN博客然后装ros2（非常详细）详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装（最新版教程）_ubuntu安装ros-CSDN博客遇到的问题一、usb_cam-test.launch的内容git下

orbslam2基础

目录一、内容概要二、 orbslam2基础介绍三、 orbslam2安装3.1 安装依赖3.2 安装orbslam23.3 下载Kitee数据集四、进行ORBSLAM2仿真五、心得体会六、参考链接一、内容概要 orbslam2基础介绍orbslam2安装orbslam2使用案例：orbslam2+kitti数据集序列图像二、 orbslam2基础介绍 OR

ORBSLAM2+VS2013+windows7

ORBSLAM2算是基于视觉的SLAM开源框架中效果比较好的了，同时由于项目的需要，便尝试在windows下配置安装ORBSLAM2。 #1.源码下载官方的源码是linux下的，直接拿来编译不通过，得修改CMakelists.txt和源码中的一些linux函数，比较麻烦，所以直接下载别人修改好的要快很多，比如： https://github.com/phdsky/ORBSLAM24Wind

【orbslam2+nerf】

1. 需要安装 cudacudnneigen-3.4.0opencv4.4以上（推荐opencv-4.5.5）需要gui，还要安装glfw： sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev libglew-dev 2. run 下载源码：给你了解压Vocabulary cd Vocabularyta

ORBSLAM2 windows编译与问题解决

ORBSLAM2 windows编译与问题解决，，一次性搞定，亲测有效 1准备工作2按照如下步骤进行编译 1准备工作 1.下载windows下的ORBSLAM2版本 ORBSLAM2windows 2.下载cmake Cmake 3下载Opencv opencv版本没有要求，但是别太老，本文使用的是2.4.13 2按照如下步骤进行编译 1.Opencv环境配置下载解压o

编译安装高翔的ORBSLAM2_with_pointcloud_map，获取点云地图

前言：众所周知，开源版本的orbslam2没有地图的生成和保存模块。这里高翔博士提供了一个自己加的一个点云模块在上面，供大家学习。一、下载高翔的修改后的代码 git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git 数据集下载位置 https://vision.in.tum.de/data

ubuntu20.04在noetic下编译orbslam2

ubuntu20.04在noetic下编译orbslam2 参考链接1：https://blog.csdn.net/qq_58869016/article/details/128660588 参考链接2：https://blog.csdn.net/dong123456789e/article/details/129693837 在noetic下的安装环境 1.库安装 sudo apt-get

ubuntu20.04在noetic下编译orbslam2

ubuntu20.04在noetic下编译orbslam2 参考链接1：https://blog.csdn.net/qq_58869016/article/details/128660588 参考链接2：https://blog.csdn.net/dong123456789e/article/details/129693837 在noetic下的安装环境 1.库安装 sudo apt-get

Result of orbslam2 orbslam3 on EuRoC dataset

笔者刚跑了一下orb2和orb3的评估函数，如图所示整体上结果差不多，可以看到orb2有个小角，推测是由于orb2没有多地图的设计导致它必须一直跟着跑图，而orb3有多地图的设计，可以“自断手臂”然后新图继续跟上。评估代码来自orb2和orb3原生代码的./evaluation/evaluate_ate_scale.py，写了一个小脚本实现一起运行 #!/bin/bashpat

Ubuntu18.04 realsenseD435i ROS orbslam2

目录环境安装 OpenCV、ROS Eigen3 Pangolin PCL 代码运行前期操作使用数据集简单运行 ROS下使用rosbag运行修改为彩色：保存地图加入RealSense D435i相机安装标定相关库文件：使用realsense运行感谢大佬的文章：基于深度相机 RealSense D435i 的 ORB SLAM 2 -

OrbSlam2环境配置

注意请全部看完再操作，中间有很多错误一：安装Eigen 首先是Eigen库文件 Eigen只包含头文件，因此它不需要实现编译，只需要你include到你的项目，指定好Eigen的头文件路径，编译项目即可。而且跨平台，当然这是必须的。我们为了替换版本，不用命令安装下载Eigen库 https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror/relea

ORBSLAM2系列-单目初始化

单目初始化是在Tracking线程中Track函数的第一步，单目初始化最重要的一点就是尺度问题，因为单目相机无法得到空间的绝对位置，例如：程序中输出的 t t t 第一维是2.8，那么这个2.8指的是2.8米还是2.8厘米，这对于单目相机来说是无法确定的，换句话说，单目相机建立的地图缩放任意倍数，依然满足对级约束。因此，单目相机需要这样一个初始化过程，确定这个地图的相对尺度（就是在第一步中计算的