hector_quadrotor编译总结 | ubuntu 16.04 ros-kinetic版本 基于Ubuntu 16.04 LTS系统所用ROS版本为 Kinetic hector_quadrotor ROS包主要用于四旋翼无人机的建模、控制和仿真。 1.安装依赖库 所需系统及依赖库 Ubuntu 16.04|ros-kinetic|Gazebo|gazebo_ros_pkgs|ge

hector_quadrotor编译总结 | ubuntu 14.04 ros-indigo版本 基于Ubuntu 14.04 LTS系统所用ROS版本为 Indigo hector_quadrotor ROS包主要用于四旋翼无人机的建模、控制和仿真。 备注：两种安装方式可选：install the binary packages | install the source files

前言 SLAM软件包Hector_Mapping 在上一篇笔记中，通过Hector_Mapping软件包实现了SLAM功能，运行了四条指令，有些麻烦。本文通过launch文件的使用将指令整合起来，方便功能的实现。 一、打开终端，输入cd catkin_ws1/src/，进入工作空间的src目录。 二、输入catkin_create_pkg slam_pkg roscpp rospy st

前言 了解和尝试使用Hector_Mapping软件包 一、搜索进入ROS Index 二、搜索hector_mapping 三、选择noetic的版本 四、进入Website 五、订阅的话题中，一个是scan话题，就是获取激光雷达数据的话题 六、另一个话题是syscommand话题，主要用来接收reset这类重新建图的指令 七、再看看它发布的话题，第一个是

这篇文章将带领大家推导一下hector slam论文中的公式．之后再对这部分公式对应的代码进行讲解下． markdown打公式太费劲了，所以我用手写了．（懒）　然后csdn又限制了图片文件大小，我是照完照片又截图才传上来的，所以图片有点不清晰． 1 高斯牛顿法 首先借用 <视觉SLAM十四讲> 说明一下高斯牛顿法的思路． 高斯牛顿法首先将目标函数进行一阶泰勒展开，再经过公式推导，可以获得最

上篇文章讲解了如何在固定位置使用Hector构建单帧的栅格地图，以及知道了SLAM的本质就是将不同时刻的scan在正确的位置上写成栅格地图． 本篇文章将对 Hector 进行简单的重写，使得其代码更简单，更清晰． 这也是本系列教程第一次成功建出一张比较好的地图． 先放图，虽然有些瑕疵，但是整体还是不错的． 话不多说，先说明一下对代码做了那些改变，然后再着重讲解一下 Hector是如何做sc

简述： 本文讲述的是hokuyo UST-10LX在Ubuntu 14.04.5 ROS Indigo下进行实验，然后通过hector_slam构建地图。 slam（Simultaneous Localization andMapping，同步定位与建图）。 ros 中常用的2d slam 算法主要有 gmapping和hector_slam ，其中 hector_slam是个性

转载说明，特别鸣谢： <1>Hokuyo URG-04LX用hector_slam创建地图（无IMU）          http://blog.csdn.net/z15f34/article/details/53237845 <2>妹子教你在ROS中使用Hokuyo激光雷达UST-10LX和UST-30LX          http://rosclub.cn/post-515.ht