ROS学习记录：SLAM软件包Hector_Mapping

本文主要是介绍ROS学习记录：SLAM软件包Hector_Mapping，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

前言

了解和尝试使用Hector_Mapping软件包

一、搜索进入ROS Index

二、搜索hector_mapping

三、选择noetic的版本

四、进入Website

五、订阅的话题中，一个是scan话题，就是获取激光雷达数据的话题

六、另一个话题是syscommand话题，主要用来接收reset这类重新建图的指令

七、再看看它发布的话题，第一个是map_metadata，发布的是地图数据

1 、点进去看看是些什么数据，第一个是地图的加载时间

2 、第二个是地图分辨率

3 、地图的宽和高

4 、 地图的原点坐标

八、map话题发布的是地图栅格数据

九、这个话题的原始机器人定位信息

十、这个话题是校正后的机器人定位信息

十一、安装并使用Hector_Mapping

1、输入sudo apt install ros-noetic-hector-mapping进行安装

2、输入cd catkin_ws1，进入工作空间

3、输入source ./devel/setup.bash，设置ROS的环境变量，以便在当前的终端窗口中正确运行ROS软件包。

4、输入roslaunch wpr_simulation wpb_stage_slam.launch，运行机器人和仿真环境

5、对终端进行分屏，输入 rosrun hector_mapping hector_mapping运行SLAM节点，回车后SLAM的功能已经在运作了，我们用RViz窗口来查看输出的地图

6、对终端再进行分屏，输入rosrun rviz rviz，

7、在打开的RViz界面，进行添加机器人模型

8、再添加激光雷达的扫描测距点

9、选择话题/scan

10、将测距点改大一点，size改成0.03，方便看清

11、添加Map地图

12、设置地图的话题名称/map

13、机器人脚下出现的即为当前位置扫描的第一帧地图

14、把RViz和机器人仿真窗口并排显示，方便观察

15、对终端再进行分屏，输入rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering打开机器人速度控制器

16、把这个往前拖动，机器人就会往前走，下面的条是控制机器人转弯，我们需要控制机器人移动，让它把地图给扫描完

17、达到这样，就成功把地图建出来了

这篇关于ROS学习记录：SLAM软件包Hector_Mapping的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

---