Isaac Sim 6 仅使用isaacsim中自带的工具进行语义分割、实例分割(学习笔记5.09)

本文主要是介绍Isaac Sim 6 仅使用isaacsim中自带的工具进行语义分割、实例分割(学习笔记5.09),希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

一.概要

        建立场景,给场景内的物体赋予语义,使用Replicator进行分割操作,从而获得带标签信息的mask掩码图,可作为数据集、验证集等训练使用。

二.具体操作步骤

场景部分

1.搭建一个基础场景

这里建议在搭建的时候就按类别分好类,方便一起赋予语义

如下图,将树木、岩石、灌木、草地的物体都整理好

2.给场景中的物体赋予语义

(1)在上方导航栏中,找到Replicator,点击Semantics Schema Editor,如图所示

(2)点击草地这个大类,选中所有的草地,点击Apply semantic data on selected objects

(3)填写类别,填写好后点击下方Add Entry On All Selected Prims,就添加好了

添加好后长这样:

(4)在左上角点击这个家伙

选择语义分割SemanticSegmentation(别的也可以点点看,看一眼结果就知道它是什么东西了)

点击下方的Show Window

这个就是草地的语义分割结果了

(5)同理,可以添加其它物体的语义,不举例了就

3.获取语义分割.png格式掩码图片及其.json格式文件

点击上方导航栏中的Replicator,选择Synthetic Data Recorder

在这里可以设置相机相关参数,要保存的信息,保存路径,系统相关文件路径,

拉至最下方,有Start和Pause,开始录制信息,输出到output路径中。摁下start后,start的位置就会变为stop。点击stop是不会保存信息的,要摁pause才会保存信息。

小车部分 

1.小车存在的意义是,可以通过控制小车来获取多角度的图片,可以看我之前的小车速度设置、键盘设置、相机设置、ros设置来,不难

Isaac Sim 4 键盘控制小车前进方向(学习笔记5.8.2)-CSDN博客

Isaac Sim 5 Ros相关(学习笔记5.8.3)-CSDN博客 

参考内容

IsaacSim Semantic Segmentation - GrowingPenguin’s Blog

SemanticOcclusionReduction — Omniverse Extensions latest documentation

这篇关于Isaac Sim 6 仅使用isaacsim中自带的工具进行语义分割、实例分割(学习笔记5.09)的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/976558

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