本文主要是介绍iNav开源代码之研读分析篇章目录梳理，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
iNav开源代码之研读分析篇章目录梳理
- 1. 源由
- 2. 基础篇章
- 3. 代码篇章
- 4. 场景篇章
- 5. 异常篇章
- 6. 总结
- 7. 参考资料
1. 源由
之前有介绍过Betaflight/PX4/ArduPilot，虽然iNav代码和Betaflight类似，但是针对iNav系列的没有整理过一个总的目录。
今天打算也整理下，以便后续入手查找资料、梳理要点更加方便。
2. 基础篇章
- iNav飞控AOCODARC-F7MINI固件编译
- iNav开源代码之H743+BMI270x2配置适配
- iNav开源代码之Aocoda-RC F405V2 Mark4 7“ PNP适配
3. 代码篇章
- iNavFlight之MSP DJI协议分析
- iNavFlight之MSP DJI协议天空端请求报文
- iNavFlight之MSP DJI协议飞控端请求应答
- iNavFlight之MSP v2 Sensor报文格式
- iNavFlight之RC遥控CRSF协议
- iNavFlight之RC遥控MSP协议
- iNavFlight之电传MAVLink协议
- iNav开源代码之Filters
- iNav开源代码之EmergencyLanding
- iNav开源代码之严重炸机 – FAILSAFE
4. 场景篇章
- iNav飞控之FAILSAFE机制
- iNav开源代码之严重炸机 – 紧急降落
5. 异常篇章
- iNav开源代码之AOCODARCH7DUAL蜂鸣器持续蜂鸣问题
- iNav开源代码之严重炸机 – 危险隐患
注：理应这个iNav固件是注重远航的，但是6.1.1相对来说比较稳定的发布版本，确差点让我丢了飞机！！！
6. 总结
总结下关于上述研读分析篇章内容：
- iNav整体代码框架与Betaflight类似。(因为BF最初就是从iNav分出去的。目前代码框架上任然或多或少有相似性，但也存在不同的设计技巧。)
- iNav更加注重的是功能（远航，悬停等）。换句话说，从功能设计的角度更加完善，另外适用的航模模型范围更广。
- 从研读的角度：框架、代码、场景、异常、配置等逐步入手是一个比较好的方法
后续如果有更多的资料，会尽量同步到这个入口文档中！有什么感兴趣的，大家也可以留言告诉我！上面哪里有问题的，也尽量评论留言给我，我尽全力纠正，谢谢！
关于iNav/Betaflight/Ardupilot等飞控系统的对比分析，给大家一些链接可以参考：
- Ardupilot vs Betaflight and INAV
- Choosing between Betaflight. INAV and Ardupilot A guide for new builders
- Betaflight vs EmuFlight vs INAV - The Results
7. 参考资料
【1】BetaFlight开源代码框架简介
【2】PX4开源软件框架简明简介
【3】ArduPilot开源飞控系统之简单介绍
这篇关于iNav开源代码之研读分析篇章目录梳理的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
