平衡小车的控制算法--结合自动控制原理学习

2024-04-26 18:52

本文主要是介绍平衡小车的控制算法--结合自动控制原理学习,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

单纯的去看自控原理,很多概念有点抽象,最好找些应用去理解相关的概念,就找了实验室的一个平衡小车作为应用,不过主要根据小车去跑matlab去验证一些控制算法。结合台湾国立交通大学林沛群的自控线上课的总结

一、自控原理重要概念

问题:什么是自控,到底自控要干的是什么事情?

   自控就是希望被控对象的表现达到预期,那自然控制器怎么去控制(给控制量)就是核心了。

(一)两种控制模式:

1.开环控制模式

  根据预先设定的控制量计算方法给出控制量,这个计算方法无视被控对象的表现,只看自己,不看对象。

开环控制的控制量计算,有个前馈控制概念 :   根据扰动或设定值的变化按补偿原理而工作的控制系统。其特点是:当扰动作用产生,被控变量还未变化以前,根据扰动作用的大小进行控制。以补偿扰动对被控变量的影响。

2.闭环控制模式

看菜吃饭,控制量的计算要实时的根据被控对象的表现(相关传感数据)进行计算调整。从被控对象的表现进行反馈到被控量的技术也就算反馈控制。

(二)自控系统的分类

●按控制方式:按给定值操纵的开环控制、按干扰补偿的开环控制、按偏差调节的闭环控制、复合控制:闭环反馈为主,开环补偿为辅。
●按给定值变化规律:恒值系统、随动系统、程序控制系统。
●按系统性能:线性/非线性系统、连续/离散性系统、定常/时变性系统、确定/不确定系统。

一般接触的主要是线性非时变系统,现实中很多是把非线性系统转化成线性系统去处理,比如带有sin(a)在a接近0附近直接等价转换成a。

(三)自动系统衡量好坏的要素

基本要求:

稳定性:是保证控制系统正常工作的先决条件。
快速性:动态性能,有指标。
准确性:稳态(过度结束后的)值应尽量与期望值一致。

最基本的就是稳定性,如下图虚线是控制目标,有几种常见的控制结果

具体的指标参数

1.稳态值

2.上升时间

3.调节时间:

4.最大超调量

5.峰值时间

6.延迟时间

(四)怎么去计算这个控制量呢?  

1.系统建模(有些算法不需要建模,如PID)

五中系统表达方式

(1)微分方程,从物理系统的特性去建立物理公式,一般都是微分方程,只要能得到微分方程的解基本上就可以得到控制量

(2)传递函数,传递函数:输出与输入的比,一般都物理微分方程转到频率domain的函数,即进行拉普拉斯变换

(3)impluse response 与传递函数类似

(4)状态空间 (这是现代控制理论的主要方向)

重点了解传递函数

传递函数的BLOCK Diagram表达(一般在matlab里面用)

Signal-flow Graph 表示

Matlab关于传递函数的指令

这篇关于平衡小车的控制算法--结合自动控制原理学习的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/938382

相关文章

Python结合PyWebView库打造跨平台桌面应用

《Python结合PyWebView库打造跨平台桌面应用》随着Web技术的发展,将HTML/CSS/JavaScript与Python结合构建桌面应用成为可能,本文将系统讲解如何使用PyWebView... 目录一、技术原理与优势分析1.1 架构原理1.2 核心优势二、开发环境搭建2.1 安装依赖2.2 验

Spring Boot循环依赖原理、解决方案与最佳实践(全解析)

《SpringBoot循环依赖原理、解决方案与最佳实践(全解析)》循环依赖指两个或多个Bean相互直接或间接引用,形成闭环依赖关系,:本文主要介绍SpringBoot循环依赖原理、解决方案与最... 目录一、循环依赖的本质与危害1.1 什么是循环依赖?1.2 核心危害二、Spring的三级缓存机制2.1 三

C#中async await异步关键字用法和异步的底层原理全解析

《C#中asyncawait异步关键字用法和异步的底层原理全解析》:本文主要介绍C#中asyncawait异步关键字用法和异步的底层原理全解析,本文给大家介绍的非常详细,对大家的学习或工作具有一... 目录C#异步编程一、异步编程基础二、异步方法的工作原理三、代码示例四、编译后的底层实现五、总结C#异步编程

Go 语言中的select语句详解及工作原理

《Go语言中的select语句详解及工作原理》在Go语言中,select语句是用于处理多个通道(channel)操作的一种控制结构,它类似于switch语句,本文给大家介绍Go语言中的select语... 目录Go 语言中的 select 是做什么的基本功能语法工作原理示例示例 1:监听多个通道示例 2:带

鸿蒙中@State的原理使用详解(HarmonyOS 5)

《鸿蒙中@State的原理使用详解(HarmonyOS5)》@State是HarmonyOSArkTS框架中用于管理组件状态的核心装饰器,其核心作用是实现数据驱动UI的响应式编程模式,本文给大家介绍... 目录一、@State在鸿蒙中是做什么的?二、@Spythontate的基本原理1. 依赖关系的收集2.

Spring Boot项目中结合MyBatis实现MySQL的自动主从切换功能

《SpringBoot项目中结合MyBatis实现MySQL的自动主从切换功能》:本文主要介绍SpringBoot项目中结合MyBatis实现MySQL的自动主从切换功能,本文分步骤给大家介绍的... 目录原理解析1. mysql主从复制(Master-Slave Replication)2. 读写分离3.

Java编译生成多个.class文件的原理和作用

《Java编译生成多个.class文件的原理和作用》作为一名经验丰富的开发者,在Java项目中执行编译后,可能会发现一个.java源文件有时会产生多个.class文件,从技术实现层面详细剖析这一现象... 目录一、内部类机制与.class文件生成成员内部类(常规内部类)局部内部类(方法内部类)匿名内部类二、

Python中随机休眠技术原理与应用详解

《Python中随机休眠技术原理与应用详解》在编程中,让程序暂停执行特定时间是常见需求,当需要引入不确定性时,随机休眠就成为关键技巧,下面我们就来看看Python中随机休眠技术的具体实现与应用吧... 目录引言一、实现原理与基础方法1.1 核心函数解析1.2 基础实现模板1.3 整数版实现二、典型应用场景2

Java的IO模型、Netty原理解析

《Java的IO模型、Netty原理解析》Java的I/O是以流的方式进行数据输入输出的,Java的类库涉及很多领域的IO内容:标准的输入输出,文件的操作、网络上的数据传输流、字符串流、对象流等,这篇... 目录1.什么是IO2.同步与异步、阻塞与非阻塞3.三种IO模型BIO(blocking I/O)NI

JAVA封装多线程实现的方式及原理

《JAVA封装多线程实现的方式及原理》:本文主要介绍Java中封装多线程的原理和常见方式,通过封装可以简化多线程的使用,提高安全性,并增强代码的可维护性和可扩展性,需要的朋友可以参考下... 目录前言一、封装的目标二、常见的封装方式及原理总结前言在 Java 中,封装多线程的原理主要围绕着将多线程相关的操