【智能算法应用】哈里斯鹰算法优化二维栅格路径规划问题

本文主要是介绍【智能算法应用】哈里斯鹰算法优化二维栅格路径规划问题,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

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目录

    • 1.算法原理
    • 2.二维路径规划数学模型
    • 3.结果展示
    • 4.参考文献


1.算法原理

【智能算法】哈里斯鹰算法(HHO)原理及实现

2.二维路径规划数学模型

栅格法模型最早由 W.E. Howden 于 1968 年提出,障碍物的栅格用黑色表示,可通过的自由栅格用白色表示。
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求解二维路径规划问题时,一般采用八领域搜索。
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优化目标

路径规划问题需要考虑三点:

  • 全局总路径最优
  • 避免碰撞到障碍物
  • 路径平滑性

全局总路径最优

考虑路径规划问题的全局最优路径长度最短,适应度函数可以定义为:
F 1 = ∑ i = 0 m − 1 ( x i + 1 − x i ) 2 + ( y i + 1 − y i ) 2 (1) F_1 = \sum_{i = 0}^{m-1}\sqrt{\left( x_{i+1} - x_i \right)^2 + \left( y_{i+1} - y_i \right)^2}\tag{1} F1=i=0m1(xi+1xi)2+(yi+1yi)2 (1)

避免碰撞到障碍物

通常考虑添加惩罚函数,当下一步路径将与障碍物发生碰撞时,对其进行惩罚:
F 2 = ϕ ⋅ Q (2) F_2=\phi\cdot Q\tag{2} F2=ϕQ(2)

路径平滑性

通常采用方法包括B样条曲线、贝塞尔曲线、最小路径曲率等。

3.结果展示

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4.参考文献

[1] 梁景润,刘丽桑,陈炯晖,等.多策略优化麻雀搜索算法及其路径规划的应用[J].福建理工大学学报,2023,21(06):605-612.
[2] 邓明杰.面向路径规划的群智能优化算法研究[D].江西理工大学,2023.
[3] 张恩浩.基于麻雀搜索算法的移动机器人路径规划算法研究[D].重庆理工大学,2022.

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