ROS机器人虚拟仿真挑战赛蓝桥云课环境配置记录

2024-03-22 11:52
文章标签 配置 记录 环境 仿真 蓝桥 机器人 虚拟 ros 挑战赛 云课

本文主要是介绍ROS机器人虚拟仿真挑战赛蓝桥云课环境配置记录，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

重要文档：

https://docs.tianbot.com/competition/f1tenth_online/env-config.html

一键配置：

echo "Upgrade Mission Begins."echo "-----BEGIN PGP PUBLIC KEY BLOCK-----
Version: GnuPG v1mQINBFzvJpYBEADY8l1YvO7iYW5gUESyzsTGnMvVUmlV3XarBaJz9bGRmgPXh7jc
VFrQhE0L/HV7LOfoLI9H2GWYyHBqN5ERBlcA8XxG3ZvX7t9nAZPQT2Xxe3GT3tro
u5oCR+SyHN9xPnUwDuqUSvJ2eqMYb9B/Hph3OmtjG30jSNq9kOF5bBTk1hOTGPH4
K/AY0jzT6OpHfXU6ytlFsI47ZKsnTUhipGsKucQ1CXlyirndZ3V3k70YaooZ55rG
aIoAWlx2H0J7sAHmqS29N9jV9mo135d+d+TdLBXI0PXtiHzE9IPaX+ctdSUrPnp+
TwR99lxglpIG6hLuvOMAaxiqFBB/Jf3XJ8OBakfS6nHrWH2WqQxRbiITl0irkQoz
pwNEF2Bv0+Jvs1UFEdVGz5a8xexQHst/RmKrtHLct3iOCvBNqoAQRbvWvBhPjO/p
V5cYeUljZ5wpHyFkaEViClaVWqa6PIsyLqmyjsruPCWlURLsQoQxABcL8bwxX7UT
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/SnuexC6LYqqDuHUs5NnokzzpfS6QaWfTY5P5tz4KHJfsjDIktly3mKVfY0fSPVV
okdGpcUzvz2hq1fqjxB6MlB/1vtk0bImfcsoxBmF7H+4E9ZN1sX/tSb0KQARAQAB
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PgIbAwULCQgHAgYVCgkICwIEFgIDAQIeAQIXgBYhBMHPbjHmut6IaLFytPQu1vur
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RQu5b2SJRG+KIdbvQBzKUBMV6/RUhEDPjhXZI3zDevzBewvAMKkqs2Q1cWo9WV7Z
PyTkvSyey/Tjn+PozcdvzkvrEjDMftIk8E1WzLGq7vnPLZ1q/b6Vq4H373Z+EDWa
DaDwW72CbCBLWAVtqff80CwlI2x8fYHKr3VBUnwcXNHR4+nRABfAWnaU4k+oTshC
Qucsd8vitNfsSXrKuKyz91IRHRPnJjx8UvGU4tRGfrHkw1505EZvgP02vXeRyWBR
fKiL1vGy4tCSRDdZO3ms2J2m08VPv65HsHaWYMnO+rNJmMZj9d9JdL/9GRf5F6U0
quoIFL39BhUEvBynuqlrqistnyOhw8W/IQy/ymNzBMcMz6rcMjMwhkgm/LNXoSD1
1OrJu4ktQwRhwvGVarnB8ihwjsTxZFylaLmFSfaA+OAlOqCLS1OkIVMzjW+Ul6A6
qjiCEUOsnlf4CGlhzNMZOx3low6ixzEqKOcfECpeIj80a2fBDmWkcAAjlHu6VBhA
TUDG9e2xKLzV2Z/DLYsb3+n9QW7KO0yZKfiuUo6AYboAioQKn5jh3iRvjGh2Ujpo
22G+oae3PcCc7G+z12j6xIY709FQuA49dA2YpzMda0/OX4LP56STEveDRrO+CnV6
WE+F5FaIKwb72PL4rLi4
=i0tj
-----END PGP PUBLIC KEY BLOCK-----" >> ~/ros.ascsudo apt-key add ros.ascsudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.listsudo apt updatesudo apt install ros-kinetic-tf2-geometry-msgs ros-kinetic-ackermann-msgs ros-kinetic-joy ros-kinetic-map-server ros-kinetic-message-runtime -ysudo apt upgrade -ymkdir -p ~/tianbot_ws/src && cd ~/tianbot_ws/srcgit clone https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/tianbot/tianracer.git -b devsudo apt install ros-kinetic-move-base ros-kinetic-teb-local-planner ros-kinetic-controller-manager ros-kinetic-amcl -ycd ~/tianbot_ws/ && catkin_makesource ~/tianbot_ws/devel/setup.zshroscd tianracer_gazebo/scripts/ && ./env_config.shecho "source ~/tianbot_ws/devel/setup.zsh" --extend >> ~/.zshrcroslaunch tianracer_gazebo demo_tianracer_teb_nav.launch

问题：

1环境不匹配16.04 << 20.04

不推荐，20.04的云镜像没有免费公开。

2卡顿严重，资源不足，还是本地跑合适

卡到怀疑一切客观事物。

这段脚本的详细总结如下：

目标：
该脚本的主要目标是安装ROS Kinetic版本的相关包，配置一个名为tianracer的机器人项目，并在Gazebo仿真环境中启动这个项目的演示。

步骤总结：

  1. 更新与升级软件包：
    • 使用sudo apt update命令更新APT软件包列表，确保获取最新的软件包信息。
    • 使用sudo apt install命令安装一系列ROS Kinetic版本的包，这些包是机器人项目的基础依赖。
    • 使用sudo apt upgrade命令升级系统中所有已安装的软件包到最新版本。
  2. 创建ROS工作空间并克隆项目代码：
    • 创建tianbot_ws工作空间，并导航到其src目录。
    • 使用git clone命令从指定的镜像地址克隆tianracer项目的dev分支。
  3. 安装额外的ROS包：
    • 安装额外的ROS包，这些包提供了机器人的导航、路径规划、控制器管理和定位等功能。
  4. 编译ROS工作空间：
    • 使用catkin_make命令编译整个工作空间，确保所有ROS包都能正确构建。
  5. 设置环境变量并配置环境脚本：
    • 使用source命令将新编译的ROS包添加到当前zsh会话的环境变量中。
    • 导航到tianracer_gazebo包的scripts目录，并执行env_config.sh脚本，进行项目的特定配置。
  6. 持久化环境设置：
    • 将环境设置命令添加到.zshrc文件，确保每次打开新的zsh会话时，ROS工作空间的环境变量都能被正确设置。
  7. 启动仿真：
    • 使用roslaunch命令启动tianracer_gazebo包的演示启动文件，启动Gazebo仿真环境并配置机器人的导航功能。

总结：
这段脚本通过一系列命令完成了ROS环境的安装、机器人项目的配置以及仿真的启动。它涵盖了从软件包更新到项目启动的完整流程，为开发者提供了一个方便的、可重复的方式来设置和运行tianracer机器人项目。执行完这段脚本后，开发者应该能够在Gazebo中看到并控制tianracer机器人的行为，并进行进一步的开发和测试工作。

这段脚本是一个在Ubuntu系统上安装ROS (Robot Operating System) Kinetic版本并配置一个名为tianracer的机器人项目的过程。我会逐行解释这些命令。

1. 更新软件包列表

 

bash复制代码
 

sudo apt update
 

这条命令用于更新APT（Ubuntu的包管理工具）的软件包列表。这确保你安装的是最新的软件包版本。
 

2. 安装ROS包
 

 

bash复制代码
 

sudo apt install ros-kinetic-tf2-geometry-msgs ros-kinetic-ackermann-msgs ros-kinetic-joy ros-kinetic-map-server ros-kinetic-message-runtime -y
 

这条命令安装了一系列的ROS Kinetic版本的包，这些包是机器人项目所需的。-y标志是自动接受所有的提示，无需用户输入。
 

3. 升级已安装的软件包
 

 

bash复制代码
 

sudo apt upgrade -y
 

这条命令用于升级系统中所有已安装的软件包到最新版本。
 

4. 创建并进入工作空间
 

 

bash复制代码
 

mkdir -p ~/tianbot_ws/src && cd ~/tianbot_ws/src
 

这创建了一个名为tianbot_ws的目录（如果不存在的话），并在其src子目录中进入。这是ROS工作空间的常见结构。
 

5. 克隆项目代码
 

 

bash复制代码
 

git clone https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/tianbot/tianracer.git -b dev
 

这条命令从mirror.ghproxy.com这个镜像克隆了tianbot/tianracer项目的dev分支到当前目录。
 

6. 安装额外的ROS包
 

 

bash复制代码
 

sudo apt install ros-kinetic-move-base ros-kinetic-teb-local-planner ros-kinetic-controller-manager ros-kinetic-amcl -y
 

再次安装了一系列的ROS包，这些包提供了导航、局部路径规划、控制器管理和自适应蒙特卡洛定位等功能。
 

7. 编译工作空间
 

 

bash复制代码
 

cd ~/tianbot_ws/ && catkin_make
 

切换到工作空间的根目录并编译它。catkin_make是ROS工作空间的编译工具。
 

8. 设置环境变量
 

 

bash复制代码
 

source ~/tianbot_ws/devel/setup.zsh
 

这条命令将新编译的ROS包添加到你的环境变量中，使得你可以在当前的shell会话中使用它们。
 

9. 配置环境脚本
 

 

bash复制代码
 

roscd tianracer_gazebo/scripts/ && ./env_config.sh
 

使用roscd命令导航到tianracer_gazebo包的scripts目录，并执行env_config.sh脚本。这个脚本可能包含一些项目的特定配置。
 

10. 将环境设置添加到zshrc文件
 

 

bash复制代码
 

echo "source ~/tianbot_ws/devel/setup.zsh" --extend >> ~/.zshrc
 

将环境设置命令添加到.zshrc文件，这样每次打开新的zsh会话时，它都会自动执行，确保ROS工作空间的环境变量被正确设置。
 

11. 启动仿真
 

 

bash复制代码
 

roslaunch tianracer_gazebo demo_tianracer_teb_nav.launch
 

最后，使用roslaunch命令启动tianracer_gazebo包的demo_tianracer_teb_nav.launch启动文件，这可能会启动一个包含机器人模型的Gazebo仿真环境，并配置导航功能。
 

总的来说，这段脚本为tianracer项目配置了ROS环境，并设置了必要的软件包和启动文件。
 

 


                                    

                                        这篇关于ROS机器人虚拟仿真挑战赛蓝桥云课环境配置记录的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
                                    

                                    

                                

                            

                            

                        

                    

                    

                        

                            

                            http://www.chinasem.cn/article/835247。
                            
                        

                    

                    
                    

                        
                            
                        
                    

                

                

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                                        hadoop开启回收站配置
                                    
                                

                            

                            

                                

                                    hadoop开启回收站配置
                                

                                

                                    开启回收站功能，可以将删除的文件在不超时的情况下，恢复原数据，起到防止误删除、备份等作用。  开启回收站功能参数说明 （1）默认值fs.trash.interval = 0，0表示禁用回收站；其他值表示设置文件的存活时间。 （2）默认值fs.trash.checkpoint.interval = 0，检查回收站的间隔时间。如果该值为0，则该值设置和fs.trash.interval的参数值相等。
                                

                                

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                                    1. wolfCrypt Only 解释：wolfCrypt是一个开源的、轻量级的、可移植的加密库，支持多种加密算法和协议。选择“wolfCrypt Only”意味着系统或应用将仅使用wolfCrypt库进行加密操作，而不依赖其他加密库。 2. DTLS Support 解释：DTLS（Datagram Transport Layer Security）是一种基于UDP的安全协议，提供类似于
                                

                                

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                                        阿里开源语音识别SenseVoiceWindows环境部署
                                    
                                

                            

                            

                                

                                    阿里开源语音识别SenseVoiceWindows环境部署
                                

                                

                                    SenseVoice介绍 SenseVoice 专注于高精度多语言语音识别、情感辨识和音频事件检测多语言识别： 采用超过 40 万小时数据训练，支持超过 50 种语言，识别效果上优于 Whisper 模型。富文本识别：具备优秀的情感识别，能够在测试数据上达到和超过目前最佳情感识别模型的效果。支持声音事件检测能力，支持音乐、掌声、笑声、哭声、咳嗽、喷嚏等多种常见人机交互事件进行检测。高效推
                                

                                

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                                        【Python编程】Linux创建虚拟环境并配置与notebook相连接
                                    
                                

                            

                            

                                

                                    【Python编程】Linux创建虚拟环境并配置与notebook相连接
                                

                                

                                    1.创建 使用 venv 创建虚拟环境。例如，在当前目录下创建一个名为 myenv 的虚拟环境： python3 -m venv myenv 2.激活 激活虚拟环境使其成为当前终端会话的活动环境。运行： source myenv/bin/activate 3.与notebook连接 在虚拟环境中，使用 pip 安装 Jupyter 和 ipykernel： pip instal
                                

                                

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                                        安装nodejs环境
                                    
                                

                            

                            

                                

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                                    本文介绍了如何通过nvm(NodeVersionManager)安装和管理Node.js及npm的不同版本，包括下载安装脚本、检查版本并安装特定版本的方法。 1、安装nvm curl -o- https://raw.githubusercontent.com/nvm-sh/nvm/v0.39.0/install.sh | bash 2、查看nvm版本 nvm --version 3、安装
                                

                                

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                                        【IPV6从入门到起飞】5-1 IPV6+Home Assistant(搭建基本环境)
                                    
                                

                            

                            

                                

                                    【IPV6从入门到起飞】5-1 IPV6+Home Assistant(搭建基本环境)
                                

                                

                                    【IPV6从入门到起飞】5-1 IPV6+Home Assistant #搭建基本环境 1 背景2 docker下载 hass3 创建容器4 浏览器访问 hass5 手机APP远程访问hass6 更多玩法   1 背景 既然电脑可以IPV6入站，手机流量可以访问IPV6网络的服务，为什么不在电脑搭建Home Assistant（hass），来控制你的设备呢？@智能家居 @万物互联
                                

                                

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                                        高并发环境中保持幂等性
                                    
                                

                            

                            

                                

                                    高并发环境中保持幂等性
                                

                                

                                    在高并发环境中保持幂等性是一项重要的挑战。幂等性指的是无论操作执行多少次，其效果都是相同的。确保操作的幂等性可以避免重复执行带来的副作用。以下是一些保持幂等性的常用方法：  唯一标识符： 请求唯一标识：在每次请求中引入唯一标识符（如 UUID 或者生成的唯一 ID），在处理请求时，系统可以检查这个标识符是否已经处理过，如果是，则忽略重复请求。幂等键（Idempotency Key）：客户端在每次
                                

                                

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