本文主要是介绍ubuntu16.04+ros-kinetic+aubo-gps 安装，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
ubuntu16.04+ros-kinetic+aubo-gps 安装
- 一 安装依赖
- 二 下载以及预编译源码
- 三 ROS Setup和编译功能包
- 四 测试AUBO——GPS示例
前提已安装 ros-kinetic+gazebo
一 安装依赖
python 使用Python 2.7版本。
#python 依赖
sudo apt install python-pip
pip install numpy
pip install matplotlib
pip install scipy
sudo apt-get install libprotobuf-dev protobuf-compiler libboost-all-dev
pip install protobuf
#安装ros package
sudo apt-get install ros-kinetic-control*
sudo apt-get install ros-kinetic-convex-decomposition
sudo apt-get install ros-kinetic-ivcon
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller
sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-kinetic-position-controllers
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-trajectory-controller二 下载以及预编译源码
打开终端
git clone https://github.com/barrygxwan/aubo_gps.git
cd aubo_gps
./compile_proto.sh
三 ROS Setup和编译功能包
将路径添加到～/.bashrc 终端启动文件中：
gedit ~/.bashrc
在打开的文件最后添加export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/path/to/aubo_gps:/path/to/aubo_gps/src/gps_agent_pkg.
source ~/.bashrc
编译gps_agent_pkg
cd ~/saubo_gps/src/gps_agent_pkg
cmake .
make -j
编译aubo-package
cd ~/aubo_gps
catkin_make
source devel/setup.bash
可以将source ～/aubo_gps/devel/setup.bash添加到.bashrc文件内。
四 测试AUBO——GPS示例
打开aubo_gazebo仿真环境
roslaunch aubo_gazebo aubo_i5.launch
运行gps代码
cd ~/aubo_gps
python python/gps/gps_main.py aubo_example
完毕。
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