宇树开源四足机器人仿真-之环境配置

unitree guide开源代码在gazebo中的运行

1 安装依赖

1. Eigen库

   方法1：使用apt安装

    sudo apt install libeigen3-dev
   

   方法2：
   首先下载源码：
   [http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page]
   解压缩并在终端中打开该文件夹，然后进行编译：

    mkdir buildcd buildcmake ..sudo make install
   

   在任意终端输入命令：

    cd /usr/include/eigen3
   

   或者

    cd /usr/local/include/eigen3
   

   如果上述路径存在，则说明已经安装成功

2. 安装调试用的matplotlib和numpy

   查看系统python版本，如果为3.6/7/8，则需切换为2.7, 命令如下：
   sudo ln -s /usr/bin/python2.7 /usr/bin/python
   PATH=/usr/bin:$PATH
   然后运行以下语句没有报错则说明已经有numpy和matplotlib两个python库，否则需要安装这两个库

    pip install numpypip install matplotlib
   

3. 安装通信库lcm
   在任意终端输入：

    lcm-tester	
   

   如果可以正常运行，则LCM已经成功安装，否则需要进行手动安装，如下所示：

    # 安装依赖# 必选sudo apt install build-essential libglib2.0-dev cmake# 可选(如果没安装它最后LCM失败则最好安装)，可根据使用的语言选择安装sudo apt install default-jdk python-all-dev liblua5.1-dev golang doxygen# 拷贝源码git clone https://github.com/lcm-proj/lcm.gitcd lcm# 编译并安装mkdir build && cd buildcmake ..make -j4sudo make install
   

4. 多线程pthread库

   这个库通常已经和ubuntu一同安装，在任意终端输入

    getconf GNU_LIBPTHREAD_VERSION
   

   如果显示版本信息，则已经成功安装。

2 创建ros工作空间并利用catkin_make工具编译

1. 创建工作空间

    #catkin_ws是ROS工作的路径即ros的工作空间，可以自定义名字mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/catkin_make
   

   如果catkin_make报错，可能与系统安装了anaconda有关2，则在初始化工作空间时，将catkin_make替换为

    catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
   

2. 下载package并编译
   在下方网址
   https://github.com/unitreerobotics

   分别下载unitree_ros、unitree_guide，unitree_ros_to_real/unitree_legged_msgs，然后放到catkin_ws/src功能包下，然后编译

   cd ~/catkin_ws
   #catkin_ws是ROS工作的路径
   catkin_make
   有时因为catkin_make的软件包编译顺序没有配置，会导致找不到依赖项的报错，这时再次执行catkin_make即可解决；其他错误如下：

2.1*报错解决

错误如下：

错误一：
CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:72 (find_package):
Could not find a configuration file for package move_base_msgs.Set move_base_msgs_DIR to the directory containing a CMake configuration
file for move_base_msgs. The file will have one of the following names:move_base_msgsConfig.cmake
move_base_msgs-config.cmakeCall Stack (most recent call first):
simple_navigation_goals/CMakeLists.txt:7 (find_package)-- Configuring incomplete, errors occurred!
Invoking "cmake" failed

此报错是由于move_base_msgs缺失引起的，使用如下命令安装这个功能包：

sudo apt-get install ros-noetic-navigation

如果不是noetic版本的ros只需要更改版本名称即可。

错误二：
substitution args not supported: No module named 'rospkg'

解决方法：

pip install rospkg

错误三：

ModuleNotFoundError: No module named ‘defusedxml

解决方法：将系统python版本切换为2.7

sudo ln -s /usr/bin/python2.7 /usr/bin/python
PATH=/usr/bin:$PATH

运行demo

1. catkin_make编译成功后

2. 输入

    source ./devel/setup.bash
   

3. 然后在工作空间下再打开一个终端，输入命令打开仿真器：

    roslaunch unitree_guide gazeboSim.launch 
   

   打开仿真器时可能会出现如下报错：

   RLException: [gazeboSim.launch] is neither a launch file in package [unitree_guide] nor is [unitree_guide] a launch file name
   The traceback for the exception was written to the log file
   这种错误的出现，是因为此ros工作空间的环境变量没有被添加！！！ 添加环境变量即可，添加环境变量方法不唯一，这里介绍两种方法，两种方式各有优点：
   方法一
   确保在建立工作空间的时候就已经执行catkin_make
   直接在命令行，进入到工作空间，然后执行以下命令：

    source ./devel/setup.bash
   

   这种方式，可以直接在命令行中操作，短时间内是看着比较简单的。每次不确定的时候就可以直source一下。

   方法二
   直接对环境变量文件进行修改
   在命令行打开文件./bashrc，命令如下：

    #不行的话在下面语句加sudo  gedit ~/.bashrc
   

   在文件最后加入以下语句：

    source ~/work_ws/devel/setup.bashexport ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/work_ws/
   

   注意：这里的work_ws是ROS工作的路径

   添加完之后，重启bashrc，直接执行以下语句

    source ~/.bashrc
   

   查看ROS路径是否添加上

    echo $ROS_PACKAGE_PATH
   

   添加上则如上图所示。

4. 最后再在工作空间下打开一个终端，启动控制器：

    rosrun unitree_guide junior_ctrl
   

出现[ERROR] Function setProcessScheduler failed.属于正常情况，这是因为没有将控制器程序设置为实时进程，初步仿真可以选择忽略。而后在该终端界面按下数字键<2>切入到固定站立模式，<1>返回阻尼模式。

[1]https://blog.csdn.net/weixin_45467056/article/details/123569027
[2]https://zhuanlan.zhihu.com/p/628450886
[3]https://blog.csdn.net/qq_44164791/article/details/130351276