【PCL】(十五)从点云创建距离图像

2024-03-05 02:12

本文主要是介绍【PCL】(十五)从点云创建距离图像,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

(十五)从点云创建距离图像

以下代码实现从生成的点云数据创建距离图像。

range_image_creation.cpp


#include <pcl/range_image/range_image.h>int main () {pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pointCloud;//生成点云数据for (float y=-0.5f; y<=0.5f; y+=0.01f) {for (float z=-0.5f; z<=0.5f; z+=0.01f) {pcl::PointXYZ point;point.x = 2.0f - y;point.y = y;point.z = z;pointCloud.push_back(point);}}pointCloud.width = pointCloud.size();pointCloud.height = 1;/*定义我们要创建的范围图像的参数。*///  角分辨率为1度,这意味着由相邻像素表示的光束相差一度。float angularResolution = (float) (  1.0f * (M_PI/180.0f));  // maxAngleWidth=360和maxAngleHeight=180意味着我们正在模拟的范围传感器具有周围环境的完整360度视图。float maxAngleWidth     = (float) (360.0f * (M_PI/180.0f)); float maxAngleHeight    = (float) (180.0f * (M_PI/180.0f));  // 将虚拟传感器的6DOF位置定义为原点处,滚转角=俯仰角=偏航角=0。Eigen::Affine3f sensorPose = (Eigen::Affine3f)Eigen::Translation3f(0.0f, 0.0f, 0.0f); // 告诉系统x向右,y向下,z轴向前。另一种选择是LASER_FRAME,x向前,y向左,z向上。pcl::RangeImage::CoordinateFrame coordinate_frame = pcl::RangeImage::CAMERA_FRAME; // 对于noiseLevel=0,使用normal z-buffer(//https://blog.csdn.net/jurbo/article/details/75007260)创建距离图像。// 如果你想对落在同一单元格中的点进行平均,你可以使用更高的值。例如0.05意味着距离点5cm以内的所有点都用于计算均值。float noiseLevel=0.00;// 最小距离,距离传感器minRange以内的点被忽略float minRange = 0.0f;  // borderSize大于0将在裁剪图像时在图像周围留下未观察到的点的边界。int borderSize = 1; /* 根据给定参数创建距离图像*/pcl::RangeImage rangeImage;rangeImage.createFromPointCloud(pointCloud, angularResolution, maxAngleWidth, maxAngleHeight,sensorPose, coordinate_frame, noiseLevel, minRange, borderSize);std::cout << rangeImage << "\n";}

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.5 FATAL_ERROR)
project(range_image_creation)
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable (range_image_creation range_image_creation.cpp)
target_link_libraries (range_image_creation ${PCL_LIBRARIES})

编译并运行:

./range_image_creation 
header: 
seq: 0 stamp: 0 frame_id: 
points[]: 1360
width: 40
height: 34
sensor_origin_: 0 0 0
sensor_orientation_: 0 0 0 1
is_dense: 0
angular resolution: 1deg/pixel in x and 1deg/pixel in y.

官方文档

这篇关于【PCL】(十五)从点云创建距离图像的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/774998

相关文章

使用Python开发一个图像标注与OCR识别工具

《使用Python开发一个图像标注与OCR识别工具》:本文主要介绍一个使用Python开发的工具,允许用户在图像上进行矩形标注,使用OCR对标注区域进行文本识别,并将结果保存为Excel文件,感兴... 目录项目简介1. 图像加载与显示2. 矩形标注3. OCR识别4. 标注的保存与加载5. 裁剪与重置图像

Python中conda虚拟环境创建及使用小结

《Python中conda虚拟环境创建及使用小结》本文主要介绍了Python中conda虚拟环境创建及使用小结,文中通过示例代码介绍的非常详细,对大家的学习或者工作具有一定的参考学习价值,需要的朋友们... 目录0.前言1.Miniconda安装2.conda本地基本操作3.创建conda虚拟环境4.激活c

使用Python创建一个能够筛选文件的PDF合并工具

《使用Python创建一个能够筛选文件的PDF合并工具》这篇文章主要为大家详细介绍了如何使用Python创建一个能够筛选文件的PDF合并工具,文中的示例代码讲解详细,感兴趣的小伙伴可以了解下... 目录背景主要功能全部代码代码解析1. 初始化 wx.Frame 窗口2. 创建工具栏3. 创建布局和界面控件4

Java中对象的创建和销毁过程详析

《Java中对象的创建和销毁过程详析》:本文主要介绍Java中对象的创建和销毁过程,对象的创建过程包括类加载检查、内存分配、初始化零值内存、设置对象头和执行init方法,对象的销毁过程由垃圾回收机... 目录前言对象的创建过程1. 类加载检查2China编程. 分配内存3. 初始化零值4. 设置对象头5. 执行

Android 悬浮窗开发示例((动态权限请求 | 前台服务和通知 | 悬浮窗创建 )

《Android悬浮窗开发示例((动态权限请求|前台服务和通知|悬浮窗创建)》本文介绍了Android悬浮窗的实现效果,包括动态权限请求、前台服务和通知的使用,悬浮窗权限需要动态申请并引导... 目录一、悬浮窗 动态权限请求1、动态请求权限2、悬浮窗权限说明3、检查动态权限4、申请动态权限5、权限设置完毕后

Python创建Excel的4种方式小结

《Python创建Excel的4种方式小结》这篇文章主要为大家详细介绍了Python中创建Excel的4种常见方式,文中的示例代码简洁易懂,具有一定的参考价值,感兴趣的小伙伴可以学习一下... 目录库的安装代码1——pandas代码2——openpyxl代码3——xlsxwriterwww.cppcns.c

使用Python在Excel中创建和取消数据分组

《使用Python在Excel中创建和取消数据分组》Excel中的分组是一种通过添加层级结构将相邻行或列组织在一起的功能,当分组完成后,用户可以通过折叠或展开数据组来简化数据视图,这篇博客将介绍如何使... 目录引言使用工具python在Excel中创建行和列分组Python在Excel中创建嵌套分组Pyt

解决IDEA使用springBoot创建项目,lombok标注实体类后编译无报错,但是运行时报错问题

《解决IDEA使用springBoot创建项目,lombok标注实体类后编译无报错,但是运行时报错问题》文章详细描述了在使用lombok的@Data注解标注实体类时遇到编译无误但运行时报错的问题,分析... 目录问题分析问题解决方案步骤一步骤二步骤三总结问题使用lombok注解@Data标注实体类,编译时

MySQL分表自动化创建的实现方案

《MySQL分表自动化创建的实现方案》在数据库应用场景中,随着数据量的不断增长,单表存储数据可能会面临性能瓶颈,例如查询、插入、更新等操作的效率会逐渐降低,分表是一种有效的优化策略,它将数据分散存储在... 目录一、项目目的二、实现过程(一)mysql 事件调度器结合存储过程方式1. 开启事件调度器2. 创

mysql外键创建不成功/失效如何处理

《mysql外键创建不成功/失效如何处理》文章介绍了在MySQL5.5.40版本中,创建带有外键约束的`stu`和`grade`表时遇到的问题,发现`grade`表的`id`字段没有随着`studen... 当前mysql版本:SELECT VERSION();结果为:5.5.40。在复习mysql外键约