姿态估计（2）—— 扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter—EKF）

2024-03-01 16:30
文章标签 扩展 filter 估计 卡尔曼滤波 ekf 姿态 kalman extended

本文主要是介绍姿态估计（2）—— 扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter—EKF），希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

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这里主要选取了文章中的部分要点予以展示，有兴趣的可以去看下全文《基于QEKF的四旋翼飞行器姿态估计》。想要进一步了解互补滤波的可以看这里姿态估计（1）——互补滤波（Complementary filter ）

                      

                     

在捷联惯性导航系统中， 四元数微分方程与角速度的关系，如下式所示 
                       

文章中采用了四阶毕卡逼近算法对离散四元数差分方程进行求解

                   

                    

                          

                        

                      

最后将传感器的原始数据，以及经过QEKF算法估计出来的姿态角进行仿真，也与互补滤波和梯度下降法进行了算法性能对比。

                                                                                      

                                     

这篇关于姿态估计（2）—— 扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter—EKF）的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！


http://www.chinasem.cn/article/763085。

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